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公开(公告)号：CN110268864B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910708867.5
申请日：2019-08-01
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01D91/04 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明提供负压吸收浆果采摘方法中树体内部流场变化模型，即动力源中的吸头贴合树体表面进行吸收浆果作业，吸头的额定输出压力值P0、额定输出风速u0；x轴水平，原点在吸头的进风口，以树体表面指向树干为正方向；k0为气体压缩系数，空气密度为ρ0，压力值P为树体内部x轴上某点处的压力值；树体疏密程度系数k；对浆果树进行风场试验，测量树体表面初始风速u1、树体内部x轴上某点处的风速u、该点的x坐标值，根据风速位移函数u＝u1·e‑kx求得树体整体疏密程度系数k。本发明同时提供了依据上述模型确定负压吸收浆果采摘方法中动力源额定输出压力值的方法及浆果机械化采摘方法。
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公开(公告)号：CN111337513B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010268969.2
申请日：2020-04-08
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： G01N21/892 , B07C5/34
摘要： 本技术公开了一种青梅果实表面图像全方位采集装置，包括基座、机械爪机构、载物台机构和相机；机械爪机构包括直线导轨、气压缸、机械爪底座、机械爪和滚轮机构，机械爪底座滑动连接在直线导轨上，直线导轨固定连接在基座上，机械爪底座与机械爪转动连接，气压缸的一端与机械爪底座转动连接，另一端与机械爪转动连接，机械爪的夹持面连接有滚轮机构；机械爪机构有多对，且每对机械爪机构面对面对称设置；载物台机构固定连接在基座上，且载物台机构位于多对机械爪机构的之间；滚轮机构用于带动被夹持的果实转动；所述相机位于载物台机构的正上方。本技术可以全面获取青梅表面信息，提高图像采集的全面性以及效率。
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公开(公告)号：CN111182190A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010087174.1
申请日：2020-02-11
申请人： 南京林业大学
摘要： 本技术公开了一种青梅单角度图像采集装置，包括相机、相机固定支架、电磁铁固定装置、电磁铁、平面镜、载物台和旋转装置；相机设置在相机固定支架的中部；相机固定支架的中部旋转连接有旋转装置，旋转装置底部连接有载物台，载物台左右两端为金属材料，载物台的初始位置位于相机的正下方，载物台初始位置的正下方设有呈V型的平面镜；载物台左上侧和右上侧均设有电磁铁固定装置，电磁铁固定装置顶端与相机固定支架连接且底端连接有电磁铁。本技术可以利用旋转装置获取青梅上表面以及左、右表面信息，与手动转动青梅相比，大大提高了青梅表面信息采集效率；且每次相机只采集一个角度的图像，减少计算量。
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公开(公告)号：CN110586502A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911020420.5
申请日：2019-10-25
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明公开了一种青梅分选装置和分选方法，包括分选模块，所述分选模块包括第一级分选装置、第二级分选装置、相机和传送带，所述相机位于第一级分选装置的上方，第一级分选装置和第二级分选装置均位于传送带上方，第一级分选装置位于第二级分选装置的前方；第一级分选装置包括四个舵机和四个隔板，第二级分选装置包括四个舵机和四个隔板；传送带末端上方分别设有五个分级隔板，五个分级隔板将传送带末端上方平面四等分进而形成四个分级通道，每个分级通道的末端均设有后接果筐。本发明能够基于品质和重量双重标准对青梅进行分选，为进一步对青梅进行精深加工提供分选基础。
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公开(公告)号：CN110583240A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911027307.X
申请日：2019-10-27
申请人： 南京林业大学
摘要： 本技术公开了一种三点夹持式振动采摘装置，包括中夹持振动机构，中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂和第一电动旋转台；第一上移动臂与第一中移动臂旋转连接，第一中移动臂连接有第一上驱动电机，激振器与第一上旋转臂连接；第一中移动臂与第一下移动臂旋转连接，第一下移动臂连接有第一中驱动电机；第一中移动臂包括上臂和下臂，上臂和下臂通过阻尼器连接；第一电动旋转台连接在底座上，第一电动旋转台连接有第一支座和第一下驱动电机，第一下移动臂与第一支座旋转连接。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。
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公开(公告)号：CN110447391A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910860573.4
申请日：2019-09-11
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本技术公开了一种高度可调的蓝莓采收装置，包括车架和采收装置，采收装置包括采摘装置、升降装置、凸轮机构和收集装置；采摘装置包括采摘机架、第一电机、左梳辊和右梳辊，左梳辊和右梳辊与采摘机架旋转连接，第一电机与采摘机架固定且第一电机与右梳辊底部连接，右梳辊与左梳辊通过链条连接；升降装置包括第二电机和绳索，第二电机通过绳索与采摘机架顶部连接；凸轮机构包括第三电机、第四电机、凸轮和凸轮从动件，第三电机与凸轮连接，第四电机与凸轮从动件连接，凸轮从动件与凸轮接触且位于凸轮上方。本技术通过梳辊旋转对果树枝条进行拍打，通过梳辊的上下振动，使得果实掉落，采收方便，作业劳动强度低，效率高，适用于蓝莓采收。
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公开(公告)号：CN110389104A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910708869.4
申请日：2019-08-01
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明提供一种基于光谱差分组合消除果皮影响的水果品质检测方法，它通过空间分辨光谱的差分组合对水果内部品质进行检测，能够消除果皮对水果品质检测的影响，提高模型预测精度。该方法是在水果表面设置光源光纤和多根接收光纤，各接收光纤的输出端连接成像光谱仪，光源光纤与光源相连，光源发出的光经光源光纤射入水果，经水果散射和吸收后进入各接收光纤，再经成像光谱仪得到距离光源光纤不同距离处的空间分辨光谱；以与光源光纤距离最小处的空间分辨光谱为果皮信号，作为固定减数，其余的与光源光纤不同距离处的空间分辨光谱分别作为被减数，减去果皮信号，得到光谱差分组合；以光谱差分组合为自变量，建立水果品质预测模型。
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公开(公告)号：CN109807924A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910278427.0
申请日：2019-04-09
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B25J15/12
摘要： 本专利公开了自适应可变刚度的软体手抓结构，包括固定卡盘和多个执行部件。固定卡盘包含用于布置执行部件的环形腔室和放置颗粒的中间腔室；中间腔室上端留有一个中间通气孔，内部布满颗粒状物品，下腔壁由柔性软材料制成。执行部件包括弯曲单元和刚度调节单元，弯曲单元是呈半圆柱状的柔性中空结构，内外两侧材料硬度不同，上方留有一个弯度通气孔，外围按一定角度缠绕的不可拉伸纤维。刚度调节单元上端是一个呈半圆柱状柔性中空结构，上方留有一个刚度通气孔，下端是一个半球体的腔室，两个空腔连通，内部布满颗粒状物品。执行部件通过中空弯度通气螺钉和固定通气螺钉与固定卡盘连接。本专利可实现手抓刚、柔的转换，提高软体手抓夹紧力。
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公开(公告)号：CN109794438A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910254499.1
申请日：2019-03-31
申请人： 南京林业大学
摘要： 本专利的蓝莓自动分等方法及装置，让蓝莓自由滚动的方式实现自动分等，对蓝莓基本没有无损伤，空间利用率高。它包括输送带，在输送带上设置有至少一对分流板，每个移动通道的前端与一个分等轨道对接；分等轨道高度逐渐降低；分等轨道具有形成四边形的第一、二、三、四边；除了在分等轨道的出口所在的第四边外，在其它三条边上均开有分级槽口；位置较低的分级槽口的宽度大于位置较高的分级槽口的宽度；在分等轨道四条边的下方分别设置有收集装置，从相互平行的各边上的分级槽口掉落的蓝莓落入该边下方的收集装置；从各分等轨道出口掉落的蓝莓落入的第四边下方的收集装置。
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公开(公告)号：CN109371512A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811537142.6
申请日：2018-12-14
申请人： 南京林业大学
摘要： 本技术提供一种长绒籽棉多级开松机，它梳棉效率高，可有效防止堵塞，能够使得经过开松的长绒籽棉能够尽可能的单层分布且纤维不被破坏。它包括第一进料箱、第一传送带、第二进料箱、第二传送带；第一传送带、第二传送带上均设置梳齿；在第一进料箱下部设置第一梳棉针，在第二进料箱下部设置第二梳棉针；在第二进料箱出口下方与第二传送带之间设置有开松装置，所述开松装置包括在驱动装置带动下绕轴线转动的、表面分布若干外梳针的内辊子、与内辊子同轴的且内表面分布有若干内梳针的弧形外辊子，在内辊子轴向方向上外梳针与内梳针交错排列，当内辊子转动时外梳针从内梳针之间通过；外辊子与带动其上下往复振动的上下振动机构相连。
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