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公开(公告)号：CN108405353A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810117807.1
申请日：2018-02-06
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种球珠检测分选装置及方法。包括固定架、图像采集模块、球面展开模块、球珠分选模块、连接件。其中固定架用于整个装置的支撑和固定，图像采集模块位于固定架上方，连接件位于固定架内侧并与固定架固定连接，球面展开模块和球珠分选模块固定在连接件上。目前球珠表面缺陷的检测由人工来完成，工作繁琐效率低下，本发明在无需人工干预的情况下实现对球珠直径及表面缺陷的判断并识别；通过球珠分选装置将已检球珠送入合格品或各缺陷种类对应的料槽中，实现球珠的自动分拣，减小了劳动强度，提高工作效率，具有很大的现实意义。
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公开(公告)号：CN106041892A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610539314.8
申请日：2016-07-11
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B25J9/0054 , B25J9/1075
摘要： 本发明涉及一种柔性仿人体肩关节机构及运动方法，属于仿生机器人领域。它是由固定平台、球铰Ⅰ、一级运动平台、球铰Ⅱ、二级运动平台和气动肌腱等组成。一级运动平台分别通过球铰Ⅰ和四根气动肌腱与固定平台连接形成一级并联机构，二级运动平台分别通过球铰Ⅱ和六根气动肌腱与一级运动平台连接形成二级并联机构，一级并联机构与二级并联机构形成串联结构。该机构包含两个关节运动，一是四根气动肌腱驱动一级运动平台作相对于固定平台作三自由度转动；二是六根气动肌腱驱动二级运动平台作相对于一级运动平台作三自由度转动。本发明在结构、运动和功能上接近人体的实际情况，具有较好的柔顺性，可用于多种仿人机器人肩关节设计，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103594920B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310539815.2
申请日：2013-11-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H01S3/223
摘要： 本发明的一种CO2激光聚束的磁约束装置及方法，涉及激光测量技术领域。该装置依次包括：用于安置CO2激光器（102）的四维运动平台（101）、用于使激光聚束的磁约束装置、用于检测激光聚束性能的光斑尺度传感器（109）；上述磁约束装置主要包括可以高速旋转的互斥磁约束体（108），该互斥磁约束体（108）由多对极性相反的磁体构成，中间形成磁腔（107），CO2激光器（102）发出的激光束能够穿过该磁腔（107）。当激光穿过磁腔时，因为激光在互斥磁场中发生光线偏转，使得激光束的外围光线往中心偏移，从而实现激光聚束性能提高的目的。
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公开(公告)号：CN103337067B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310217418.3
申请日：2013-06-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种单针扫描式螺纹测量仪探针X轴旋转偏差的视觉检测方法，涉及图像处理技术领域。包括以下过程：步骤1、初始化标定：步骤2、实时检测探针尖点：步骤3、计算旋转偏差角度。本发明能够通过图像处理手段测量、调节探针的X轴旋转定位偏差大小，实现自动化测量，在保证安装精度的前提下，提高效率。
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公开(公告)号：CN104260081B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410453614.5
申请日：2014-09-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种新型三自由度驱动器及驱动方法，属机器人领域。它由操纵器、大运动平台、小运动平台、气动人工肌肉、固定杆和固定平台等组成。固定杆一端与固定平台固定连接，另一端通过三自由度关节结构连接小运动平台，小运动平台与操纵器固定连接，操纵器通过内轴承端盖与大轴承内圈固定连接，大轴承外圈通过外轴承端盖与大运动平台固定连接。驱动器共包含两组气动人工肌肉，其中第一组气动人工肌肉对称分布，控制大运动平台实现两个自由度的转动，大运动平台同步带动小运动平台及操纵器转动；第二组气动人工肌肉水平布置，通过对拉实现小运动平台及操纵器一个自由度的转动。该种驱动器结构新颖，控制简便，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102962850B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210433479.9
申请日：2012-11-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J18/04
摘要： 一种形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂机构及其柔性机械臂，属于机器人技术领域。该柔性机械臂机构包括内层芯棒（1）、外层柔性套（2）和用于给SMA丝电加热的导线束（3）；其中内层芯棒（1）由一个底座（105）、一个顶端固定片（103）、N个内间隔片（101）、N+1个内硅胶管（102）和三根SMA丝组成，其中外层柔性套（2）由一个底端连接座（206）、一个顶端连接座（203）、M个外间隔片（201）、M+1个外硅胶管（204）和六根SMA丝组成，内层芯棒和外层柔性套之间通过轴承连接，内层芯棒的柔性弯曲运动和收缩运动通过轴承传递到外层柔性套上。
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公开(公告)号：CN103950524A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410149882.8
申请日：2014-04-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种喷射式仿生水下航行器及其工作方式，属于机器人仿生技术领域中功能仿生。它包括壳体、推进机构、传动机构、沉浮机构、喷管角度调整机构和电源及控制系统。本发明的喷射式仿生水下航行器通过模仿墨鱼、樽海鞘等海洋生物的吸水喷水模式，利用四个弹性吸水喷水筒间歇性规律的吸水和喷水动作实现航行器前后两个喷头的持续性喷水，通过对喷头的偏摆角度的控制实现航行器运动方向的调整。本发明的喷射式仿生水下航行器可用于水下探测、水下跟踪、水下救援等相关领域。
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公开(公告)号：CN103594913A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310540639.4
申请日：2013-11-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H01S3/10
摘要： 本发明的一种HeNe激光聚束的磁约束装置及方法，涉及激光测量技术领域。该装置依次包括：用于安置HeNe激光器（102）的四维运动平台（101）、用于使激光聚束的磁约束装置、用于检测激光聚束性能的光斑尺度传感器（109）；上述磁约束装置主要包括可以高速旋转的互斥磁约束体（108），该互斥磁约束体（108）由多对极性相反的磁体构成，中间形成磁腔（107），HeNe激光器（102）发出的激光束能够穿过该磁腔（107）。当激光穿过磁腔时，因为激光在互斥磁场中发生光线偏转，使得激光束的外围光线往中心偏移，从而实现激光聚束性能提高的目的。
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公开(公告)号：CN102514697B
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201110428002.7
申请日：2011-12-20
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种仿生机器魟鱼及其运动方式，属于仿生机器鱼技术领域。它包括上壳体、下壳体、推进机构、沉浮控制机构、姿态调整机构和能源及控制系统。本发明的仿生机器魟鱼既能够通过模仿鱼类尾鳍摆动推进模式实现高游速游动运动，还可通过模仿鱼类胸鳍波动运动和水母浮游运动实现高机动性游动运动。本发明的仿生机器魟鱼可用于研究鱼类的游动运动机理，还用于水下探测和侦察等相关领域。
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公开(公告)号：CN102962850A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210433479.9
申请日：2012-11-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J18/04
摘要： 一种形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂机构及其柔性机械臂，属于机器人技术领域。该柔性机械臂机构包括内层芯棒（1）、外层柔性套（2）和用于给SMA丝电加热的导线束（3）；其中内层芯棒（1）由一个底座（105）、一个顶端固定片（103）、N个内间隔片（101）、N+1个内硅胶管（102）和三根SMA丝组成，其中外层柔性套（2）由一个底端连接座（206）、一个顶端连接座（203）、M个外间隔片（201）、M+1个外硅胶管（204）和六根SMA丝组成，内层芯棒和外层柔性套之间通过轴承连接，内层芯棒的柔性弯曲运动和收缩运动通过轴承传递到外层柔性套上。
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