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公开(公告)号：CN108527357A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810073698.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 嘉兴学院
CPC classification number: B25J9/142 , B25J9/1075
Abstract: 本发明公开一种基于气动肌肉的仿人腰椎系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动腰椎的运动，具有完全模拟人的腰椎运动的功能。所述的仿人腰椎主要由多根多裂肌、腰小肌、半棘肌、椎骨、回旋肌、骨盆、回旋肌、腰大肌、腰方肌以及气动肌肉固定板，各肌肉协调运动实现腰关节的屈伸、收展和环转运动，本发明的仿人腰椎系统以气动肌肉驱动，具结构紧凑、清洁、防爆性能好，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN107717975A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610665985.9
申请日：2016-08-12
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供了电磁仿生肌纤维以及电磁仿生肌群，电磁仿生肌纤维包括：串联的多个磁性肌小节，磁性肌小节之间通过至少一弹性连接件弹性连接在一起，每个磁性肌小节包括一磁铁本体以及缠绕磁铁本体形成磁场的导线；至少一绝缘套管，套接串联的多个磁性肌小节；一肌纤维控制单元，与缠绕每个磁性肌小节的导线电连接；以及至少一仿生肌腱，仿生肌腱的第一端与串联的多个磁性肌小节连接。本发明能够模仿人体肌纤维和肌群的原理实现运动控制，结构简单、原料价格低廉，易于推广。
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公开(公告)号：CN107511820A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710937218.3
申请日：2017-09-30
Applicant: 金勇
Inventor： 金勇
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 本发明公开了一种气泡式仿生肌肉，涉及生物工程领域，其包括电热件以及与所述电热件密封包裹且固定连接的纵向纤维管，所述电热件与纵向纤维管之间还包裹有在高温易汽化且在常温易冷凝的液态物质，所述纵向纤维管具有在所述液态物质汽化形 成气态物质并膨胀时长度方向尺寸变短且宽度方向尺寸变长的第一状态以及在所述液态物质冷凝收缩后长度和宽度方向的尺寸自动恢复的第二状态，所述电热件通过导线与电源连接。本发明具有可伸缩性好，适应能力好，灵活性高的优点。
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公开(公告)号：CN107097215A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710457612.7
申请日：2017-06-16
Applicant: 洛阳理工学院
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/1075
Abstract: 一种弹性机械肌肉群，包括控制器(4)和两个肌肉索连接器(3)连接，所述两个肌肉索连接器(3)之间并联设置有若干条弹性机械肌肉索(2)，每条弹性机械肌肉索(2)由若干个弹性机械肌肉单元(1)串联而成，且每条弹性机械肌肉索(2)的两端设有第一总接线端(21)和第二总接线端(22)；所述多条弹性机械肌肉索(2)的第一总接线端(21)均在其中一个肌肉索连接器(3)内并联设置、第二总接线端(22)在另一个肌肉索连接器(3)内并联设置，且第一总接线端(21)、第二总接线端(22)分别与控制器(4)连接。借由上述技术方案，本发明提供的弹性机械肌肉群能微型化量产并适用于微型机器人领域，可实现机器人的高精度作业。
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公开(公告)号：CN106956254A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142
Abstract: 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106945017A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710301923.4
申请日：2017-05-02
Applicant: 山东农业大学
IPC: B25J9/00 , B25J9/10 , A61B5/0488
CPC classification number: B25J9/0006 , A61B5/0488 , B25J9/1075
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电信号控制的手臂助力器及其控制方法；包括固定部分、检测部分、控制部分、动力系统和电源部分；固定部分包括大臂固定板、大臂固定环、小臂固定板、小臂固定环、肩部固定带和腰部固定带；检测部分包括三片电磁贴片，分别为电磁贴片一、电磁贴片二和电磁贴片三；控制部分包括开发板、Muscle Sensor电路板和电机控制板；电源部分用于供电；本发明采用了肌电信号检测模块，能及时检测人体肱二头肌与肱三头肌附近收缩发出的表层肌电信号，协助完成人体相应动作；并能判断人的意图，穿戴方便，能适应不同人群的需要。
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公开(公告)号：CN106426141A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611023566.1
申请日：2015-08-28
Applicant: 刘伟
Inventor： 刘伟
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 一种人工肌肉，主要由驱动体、线状体、螺旋轨道构成；线状体的最大长度大于螺旋轨道的总长；线状体一部分由螺旋轨道限制为螺旋形；螺旋轨道限制线状体的运动使线状体的螺旋部分上的质点的运动主要为沿螺旋部分的螺旋线滑动；线状体具有柔性或弹性；驱动体驱动螺旋轨道的螺旋直径伸缩;所述的螺旋轨道由一个变径均匀的双层圆筒构成；双层圆筒的两个层的距离大于线状体直径小于线状体直径的二倍；双层圆筒的两个层之间的连接物的至少一段具有线状体可在其中滑动的通道。一种人工肌肉，驱动体合理的包含运用前述的人工肌肉。一种使用人工肌肉的机器，具有所述的人工肌肉。机器人，使用所述的人工肌肉。本发明结构简单，经济实用。
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公开(公告)号：CN106426139A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611023474.3
申请日：2015-08-28
Applicant: 刘伟
Inventor： 刘伟
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 一种人工肌肉，由层状电极、压电陶瓷管、层状电极、钢丝、2个环构成；弹簧扣位于压电陶瓷管的两端；钢丝缠绕压电陶瓷管，钢丝两端从分别从两个环穿出；层状电极覆盖压电陶瓷管外表面；层状电极覆盖压电陶瓷管内表面；层状电极与导线一连接；层状电极与导线二连接；层状电极具有延展能力；给导线一、导线二通电后压电陶瓷管膨胀，使钢丝的螺旋直径增加，使钢丝在钢丝的螺旋的轴向上收缩。一种人工肌肉，其特征在于：驱动体合理的包含运用前述的人工肌肉。一种使用人工肌肉的机器，其特征在于：具有所述的人工肌肉。机器人，其特征在于，使用所述的人工肌肉。本发明的有益效果：结构简单，经济实用。
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公开(公告)号：CN102448683A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201080005010.4
申请日：2010-03-18
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 冈崎安直
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142 , B25J9/1612 , B25J9/1633 , B25J15/0095 , G05B2219/39462
Abstract: 一种由弹性体致动器(25)进行驱动且具有多个关节的机器人手臂(101)，在机器人手臂(101)的手尖部(29)配设通过与支承面(90)接触而对机器人手臂进行支承的手尖支承构件(42)，通过控制部(109)，在对手尖支承构件(42)和支承面(90)接触的力进行控制的同时，对机器人手臂(101)的手尖部的位置及姿势进行控制。
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公开(公告)号：CN108789395A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810580937.9
申请日：2018-06-07
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，涉及机械工程技术领域，包含驱动舵机、仿生肌腱、转动关节和底座。所述驱动舵机与所述转动关节固定安装在所述底座上，所述驱动舵机通过所述仿生肌腱与所述转动关节连接。本发明提供了一种结构紧凑、操作简便，输出稳定，成本低廉的驱动器，实现了紧凑形式下的柔性旋转运动，在保证精度的情况下，实现了类似生物运动系统的双向柔性响应，能作为仿生机器人、工业机械手等的驱动装置。
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