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公开(公告)号：CN1911637A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610010471.6
申请日：2006-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 平辊排纱的纤维缠绕方法，它涉及的是平辊排纱纤维缠绕的技术领域。它是为了克服现有纤维缠绕机的无动力随动摆头与圆环结构摆头存在纱束展平不好、排纱精度低、聚纱效果明显、纱线磨损严重的问题。缠绕步骤为：(一)、将芯模装夹在数控纤维缠绕机的三爪卡盘与顶尖之间；(二)、决定摆头回转平面相对落纱点A的位置；(三)、确定缠绕的线型轨迹方程；(四)、具体确定A1、B1以及出纱点B；(五)、求取β角：(六)、将缠绕数控代码输入到数控纤维缠绕机中，完成对芯模的纤维缠绕。本发明能使排纱精度达到0.01mm，使精度得到保证；摆头平辊结构展纱效果明显，缠绕构件的含胶量和形状尺寸更易控制；构件表面平整，不用二次加工。
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公开(公告)号：CN115284601A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211029982.8
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团西南技术工程研究所
IPC: B29C64/176 , B29C64/20 , B29C64/295 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供了一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，包括机架，在机架上设置有3D打印机构和连续纤维缠绕机构，机架顶部设置有安装部，安装部用于连接动作控制设备（动作控制设备可以采用伺服电机驱动的三维移动机构，也可以采用机器人），动作控制设备用于控制机架及其连接部件整体实现旋转、平移、升降动作；在机架左端部设置有3D打印部，在机架右端部设置有纤维缠绕部，在机架内部设置有打印纤维料放置部和缠绕纤维料放置部，通过3D打印部实现对纤维料的送料、喷料、剪切和重送，通过纤维缠绕部实现将纤维料缠绕在芯模上。本发明巧妙地将3D打印功能与连续纤维缠绕功能融合到了一起，使得3D打印工序与连续纤维缠绕工序能够快速、灵活地进行切换，能够以低成本的方式去实现典型环槽回转件的高效高性能的生产/制造。
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公开(公告)号：CN101738984A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073494.5
申请日：2009-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，涉及数控系统，为了解决CAD/CAM系统和CNC之间的传递误差和段段之间的不连续破坏了曲目的精度，以及移动速度变得不均匀、不连续的问题，其实现过程为：一、由CAM软件读取零件设计图的曲线上的轨迹数据，建立CAM刀具路径；二、将CAM刀具路径转换为五坐标样条插补数控代码格式；其中五坐标样条插补数控代码格式分为三种形式：线性平移五坐标样条插补数控代码格式、线性旋转五坐标样条插补数控代码格式和通用五坐标样条插补数控代码格式；三、通过逆向动力学变换公式将三种五坐标样条插补数控代码格式转换成关节运动程序，四、完成零件的加工。本发明广泛应用于数控系统领域。
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公开(公告)号：CN101226388A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063974.9
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 开放式软件化数控系统，它涉及一种数控设备的开放式控制系统，以解决现有控制系统体系结构存在的软硬件结构不可移植和不可扩展导致的控制软件专用性强、系统运行依赖于专用硬件体系结构和软件设计思想的问题。本发明的人机接口模块用于设定参数、编辑程序、显示诊断和反馈信息；任务协调模块用于分配任务给轴组模块；轴组模块完成加减速处理及插补任务，反馈运行状态给任务协调模块；轴模块读取外部设备信息，完成控制功能，将控制信息发送给外部设备执行，反馈结果给轴组模块；控制规律模块完成伺服控制规律的计算，发送结果给轴模块；软PLC模块，与任务协调模块交互，控制外部设备，将结果显示在人机接口模块上，通过软PLC开发系统编译PLC程序。
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公开(公告)号：CN1919585A
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200610010528.2
申请日：2006-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六坐标联动纤维缠绕机，它涉及一种纤维缠绕机。为解决现有技术不能够满足复杂的异型构件的缠绕成型的问题，本发明的设计要点在于通过控制六个伺服电机进而实现六个坐标的运动，芯模C轴回转运动总成(1)的回传动轴心线和Z坐标直线运动总成(2)的运动方向平行；X坐标直线运动总成(4)设置在Y坐标直线运动总成(3)的一侧，B轴回转运动总成(5)固定设置在X坐标直线运动总成的外壳(42)上的近芯模C轴回转运动总成一端，A轴回转运动总成(6)的第二箱体(63)的底面与B轴回转运动总成(5)的连接法兰(55)固定连接，所述出纱摆头(65)固定设置在第二传动轴(64)的与芯模C轴回转运动总成相对端上。本发明能够满足缠绕复杂的异型构件的缠绕轨迹和缠绕角特殊要求，可有效提高缠绕构件的性能和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1911638A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610010438.3
申请日：2006-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 纤维铺放设备中的铺放头装置，它涉及一种纤维铺放设备中的纤维铺放装置。针对铺带机铺放时存在松紧边、翘边和褶皱问题。施压装置(10)和导向轮(6)设置在机架(2)内的两端，重送装置(7)设置在施压装置(10)和导向轮(6)之间，剪切装置(8)设置在施压装置(10)与重送装置(7)之间，夹紧装置(9)设置在重送装置(7)与导向轮(6)之间，重送装置(7)与电机(1)传动连接，施压装置(10)与换向阀一(3－1)、剪切装置(8)与换向阀二(3－2)、重送装置(7)与换向阀四(3－4)及夹紧装置(9)与换向阀三(3－3)相连接，换向阀一(3－1)、换向阀二(3－2)、换向阀三(3－3)和换向阀四(3－4)与气源(4)相连接。本发明是集夹紧、剪切、重送、施压功能于一体，并兼顾铺带和铺丝两种工作方式，可满足我国航天、航空工业对复合材料构件制造的需要。
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公开(公告)号：CN1911636A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610010457.6
申请日：2006-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 纤维缠绕机摆头机构，它涉及一种纤维缠绕机。针对现有的纤维缠绕机摆头机构，在多股纱合成一束时，存在展纱效果不好，影响缠绕制品表面质量的问题。本发明的排纱辊总成(2)设置在支架(1)的出纱端，上压纱辊(3)设置在支架(1)内的入纱端，分纱辊总成(4)设置在上压纱辊(3)和排纱辊总成(2)之间，下压纱辊(5)设置在分纱辊总成(4)与排纱辊总成(2)之间；排纱辊总成(2)由排纱辊(6)和装在排纱辊(6)上并与排纱辊(6)转动配合的排纱辊套(7)组成，排纱辊(6)的两端与支架(1)固接。本发明中的排纱辊采用平辊式结构，在排纱辊上装有可转动的排纱辊套，纱束通过排纱辊套，在纱线张力作用下，纱束能够充分展平，展纱效果好，不用二次加工，可满足航空、航天工业对复合材料构件制造的需要。
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公开(公告)号：CN109188638A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811230477.3
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B7/02
Abstract: 一种4DOF特种透镜离线定轴平台装置，它涉及透镜定轴领域。它解决了调整过程中效率较低，对中效果较差的问题。本发明由步进电机由过渡连接板与基体连接，滑移台设在滚珠丝杠上，限位器安装架设在基体的下端，限位器设在限位器安装架上，限位弯板的一端设在滑移台上。本发明的优点：采用直线运动装置解决了特种透镜垂直于光轴上下运动问题，提高了调整精度和调整效率；两个垂直透镜下端面并沿透镜中线对称布置的直线运动装置采用位置同步的控制方式，防止了透镜在垂直于光轴上下运动时产生绕光轴旋转的问题，完成四个自由度的运动调节。
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公开(公告)号：CN108313237A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810142482.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
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