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公开(公告)号：CN104029216A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410257786.5
申请日：2014-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元，以解决现有的钢丝绳驱动的机器人关节用挠性驱动装置无法实现张力反馈和关节全闭环控制以及没有无级双向锁紧和动滑轮组安全保护的问题，它包括驱动单元机架、驱动装置、传动装置和输出装置；它还包括电机码盘、关节编码器、两个张力传感器和两个限位开关；所述传动装置由底部钢丝绳双向锁紧装置、两套底部导向定滑轮装置、两个侧面导向定滑轮装置、两个动滑轮装置、四个动滑轮组用圆柱导轨、输出装置用第一牵引钢丝绳、输出装置用第二牵引钢丝绳、第一滑轮牵引钢丝绳和第二滑轮牵引钢丝绳构成。本发明用于机器人关节驱动。
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公开(公告)号：CN102749168A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210260652.X
申请日：2012-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种无耦合六维力传感器的组合式标定装置，属于传感器标定技术领域。本发明为解决现有的六维力传感器标定装置存在体积较大、装配调试困难的问题。组合式标定装置包括Fz方向标定装置；Fx、Fy方向标定装置；Mz方向标定装置；Mx、My方向标定装置，压条压住传感器本体的下板从而将传感器本体固定在底板上。力转接盘通过与传感器本体相连接。杠杆的一端固定在轴承座上，另一端使用钢丝绳悬挂砝码。由杠杆原理，砝码的重量放大之后通过加载杆一加载杆二施加在力转接盘上。利用砝码作为力源，利用杠杆原理和滑轮组实现增力作用。与其他六维力传感器标定装置相比，本发明采用组合式方法以实现不同方向的标定，故体积较小、零件数量少、安装调试简单易行。
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公开(公告)号：CN102323000A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110142847.X
申请日：2011-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种传感器，具体涉及一种安全型无力耦合六维力传感器。本发明为了解决电阻应变式六维力传感器存在的力耦合现象降低了传感器本身的动态响应特性和传感器测量精度的问题。本发明包括上板、下板和两个支撑块，还包括两个测量Fx的弹性体、两个测量Fy的弹性体、两个测量Fz的弹性体和两根导力杆，两个支撑块的外侧各设有一个测量Fx的弹性体、测量Fz的弹性体、测量Fy的弹性体，两个导力杆并排平行设置在两个支撑块之间且与两个支撑块垂直设置，每个测量Fx的弹性体的两个外侧面各粘贴有四个第一应变片，每个测量Fy的弹性体的两端各粘贴有四个第二应变片，每个测量Fz的弹性体的两端各粘贴有两个第三应变片。本发明用于实时、精确检测六维力信息。
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公开(公告)号：CN101458778B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200810209803.2
申请日：2008-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 一种仿人头像机器人的控制方法，属于机器人应用领域。本发明的目的是为解决现有机器人表情单一、不具有多感知功能的问题。本发明方法所述机器人具有面部表情和多感知功能，它本体包括运动驱动机构、表情驱动机构、面部壳体和面部弹性皮肤，运动控制系统包括舵机控制器和多个舵机，多感知传感系统感知到的信息输出给主控机进行处理，主控机输出相应的命令信息给舵机控制器，舵机控制器输出PWM脉冲驱动相应的舵机转动到指定的位置，舵机带动运动驱动机构动作，牵动唇部皮肤运动以实现机器人仿人口形的功能，所述舵机带动表情驱动机构动作，以牵动面部弹性皮肤来实现机器人的多种面部表情。
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公开(公告)号：CN119635596A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411897363.X
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 吴伟国
Abstract: 本发明提供了一种模块化组合式兼具储能和爆发力的仿人脊椎装置与控制方法，属于仿人脊椎领域。为了解决现有仿人脊椎结构负载、抗冲击性能不足，难以模仿人类真实的脊椎曲度以及缺乏动能爆发装置设计、机能与形态单一的问题。本发明可实现俯仰、侧偏、爆发力推进三个运动，其分别由主控计算机、三个单轴或一个集成化四轴的伺服驱动与控制单元通过工业以太网连接成网络控制，实现脊椎的S形、任意弯曲运动和向前或向上的爆发力推进运动，且兼有不同组合方式和大负载、强抗冲击、高刚度和精准运动能力；此外，基于上述结构的仿人脊椎装置及其不同组合方式组合而成的装置也可分别作为仿人机器人的躯干部脊椎以及柔性臂、蛇形机器人使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110653801B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910940372.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 吴伟国
Abstract: 机器人操作臂的导引操纵系统及其柔顺操纵控制与示教学习方法，涉及人机协同作业系统开发领域。为了解决现有人机协同作业系统中操纵手柄固定不能实现全方位操纵的问题，以及缺乏柔顺操纵控制方法和缺乏智能示教学习方法的问题。导引操纵系统包含两个机械接口、一个可转位的操纵手柄以及力传感器、陀螺仪、加速度计等传感器；柔顺控制中以虚拟的弹簧阻尼模型计算操纵的参考运动，并以力控制方法补偿操纵者与机器人之间的不协调量；将操纵过程的系统状态迁移作为训练数据，具有四层结构的深度学习系统用于学习人的操纵运动和力交互过程。人与机器人协同作业能够有机结合人与机器人二者优点，因此在自动装配、打磨等作业中能够在保证作业质量的前提下降低人的劳动强度、提高工作效率，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110275551B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910610853.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 稳定性训练用模块化组合式运动平台及其限幅随机运动规划与控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有的串并联机构运动平台无法重组为不同自由度的机构构型，和未提供以平台的限幅随机运动模拟环境扰动的运动生成及控制方法的问题。设计了中心支撑模块、立柱模块、球铰连杆模块、二自由度动平台模块、单自由度动平台模块、无自由度动平台模块，应用此六种模块能组合出自由度数在二至六个的六种不同机构构型，并提供了一种动平台限幅随机运动的实时规划和控制方法。以所设计运动平台的二自由度组合形式进行了加载条件下的运动测试实验，验证了所提供的组合方法和控制方法的有效性。本发明应用于串/并联机器人领域。
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公开(公告)号：CN110480683A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910803474.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人应用系统解决方案集成化设计的大型工具软件系统，涉及机器人设计软件开发。本发明以用户需求为输入，通过在机器人产品数据库中选择现有产品或直接应用用户自行订制的机器人样机进行组合，经过优化求解得到最优解决方案。所述软件系统包含8个设计功能模块和3个辅助模块，其中设计功能模块完成机器人应用系统的选型、方案组合、评价仿真等具体设计功能，辅助模块负责设计的过程控制以及软件的自我进化等任务。为方便集成化设计的进行，所述软件系统中存储有现有的机器人产品数据库、含有被操作物、传感器、其它辅助设备的工业自动化通用数据库、机器人控制算法库、优化算法库等数据库，用户可直接进行选择，降低了设计人员的技术门槛。
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公开(公告)号：CN102678881B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210176679.0
申请日：2012-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于短筒柔轮谐波减速器的刚轮与柔轮及其加工工艺，它涉及一种短筒柔轮谐波减速器的刚轮与柔轮及其加工工艺。刚轮的内齿为具有倾斜角α的轮齿，倾斜角α倾斜方向与柔轮在长轴处的张角方向θ2一致，倾斜角α为0.1°～2°。柔轮外齿齿廓的两段齿廓曲线段的顶端通过齿顶直线段连接在一起，每个齿廓曲线段由上圆弧半径和下圆弧半径平滑过渡连接而成。谐波减速器包含刚轮、柔轮和波发生器；柔轮的长度与其内径之比小于1。短筒柔轮谐波减速器中的柔轮与刚轮均由慢走丝线切割机床加工而得到的。本发明中的柔轮轮齿与刚轮轮齿成一定倾斜角啮合，较为没有倾斜角时相比，所有啮合齿对总接触面积提高15％，从而提高了谐波齿轮的重合度，进而提高了谐波传动的刚度。
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公开(公告)号：CN102777546A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210273241.4
申请日：2012-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 刚轮轮齿有倾角的短筒柔轮谐波减速器及其传动刚度测试装置，涉及谐波减速器技术领域。本发明为了短筒柔轮谐波减速器因轴向尺寸减小而导致的柔轮轮齿的偏斜从而引起刚轮轮齿和柔轮轮齿间的接触面积减小，导致其传动刚度降低；本发明还为了解决现有的谐波传动刚度实验测试装置存在操作过程复杂的问题。柔轮为长径比为1/4～3/5的短筒柔轮，轮齿具有倾角的刚轮的内齿为沿着刚轮轴线方向具有倾角α的轮齿，倾斜方向与柔轮在长轴处的张角方向一致。所涉及的短筒柔轮谐波减速器传动刚度测试装置通过计算机、伺服驱动器对伺服电机实施电流控制即力矩控制，从而对谐波传动输出端实现连续加载卸载；得到短筒柔轮谐波传动刚度。可连续、快速、准确的得到传动刚度。
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