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公开(公告)号：CN109732582B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201910108453.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于外部拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线、前端跟随运动摄像机和固定板，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动固定板与机器人生长伸长主体的前端接触前端跟随运动摄像机连接在固定板上；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN113081286A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110510625.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
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公开(公告)号：CN109730664B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910049170.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/022
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种基于热变形的预设形状的测血压软体机器人，包括控制单元、检测传感单元、执行机构、显示交互单元、机架、内部电源和数据线，所述机架包括机架本体和腔盖；所述机架本体的内部设有安装腔和收纳腔；所述控制单元和内部电源皆安装在安装腔内；所述执行机构包括小型气泵和缠绕管；所述小型气泵安装在安装腔内，小型气泵的出气口与收纳腔密封连接并连通；所述检测传感单元安装在收纳腔内；所述缠绕管的一端为封闭端，缠绕管的另一端为开口端，缠绕管的开口端与收纳腔密封连接并连通。本发明可以代替血压计中的腕带式充气机构，使现有电子式血压计的体积进一步缩小，以增强其便携性。
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公开(公告)号：CN109732586B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910049190.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。
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公开(公告)号：CN111763622A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010657101.1
申请日：2020-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及培养测试系统，更具体的说是磁驱微纳机器人用活细胞体外原位培养测试系统，包括磁场发生部件、温度控制部件、体视镜、恒温培养环境部件和培养皿，所述恒温培养环境部件内设置有体视镜，体视镜上放置有培养皿，磁场发生部件为培养皿的内部提供可控外源磁场，温度控制部件连接在恒温培养环境部件上，可以通过磁场发生部件输出精准可控的磁场，温度控制部件用于维持恒温培养环境部件尤其是装有实验样本的培养皿附近温度稳定并满足需要；体视镜用于磁驱微纳机器人与血液或细胞组织的实验现象观察；恒温培养环境部件，作为温度控制部件的控制对象，用于给体视镜以及装有样本的培养皿提供一个相对封闭的空间便于温度控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109702729B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910049155.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于弹性绳预设拉力的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、蓝牙摄像头和弹性绳，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，蓝牙摄像头上固定连接有弹性绳，弹性绳拉动蓝牙摄像头向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN109732646B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910049148.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、固定板、扭簧装置和蓝牙摄像头，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体均与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，固定板上固定连接有扭簧装置和蓝牙摄像头，扭簧装置拉动固定板向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制。
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公开(公告)号：CN111196033A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010032268.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/282 , B29C64/371 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及3D打印装置及方法，更具体的说是一种基于双光源引发的快速多材料光固化3D打印装置及方法，包括光源系统、投影系统、料池装置、基底装置、通气装置和隔震台，所述光源系统设置在隔震台上，投影系统包括光机和外光路部分，光机和外光路部分均固定连接在隔震台上，光机的入光口设置在光源系统光路输出端，料池装置包括气室、透氧膜和料池，气室的两侧分别开有进气口和出气口，可以有效解决现有技术中的多材料光固化3D打印效率极低、精度损失大的问题；本发明提供了一种高精度、高效率、可灵活更换光源的多材料光固化3D打印装置和方法，适用于研究两种光敏树脂材料同时精确3D打印成型，极大地提高多材料光固化3D打印的效率。
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公开(公告)号：CN110919632A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911217619.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种具有空间转向功能的软体机器人系统，包括自生长软体机器人生长型主体、空间主动式转向机构和旋转式密封基座结构，自生长软体机器人生长型主体内充气向前自生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面同一位置圆周向分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有主动式转向机构，可以通过旋转筒机构对自生长软体机器人生长型主体进行收纳，解决自生长软体机器人生长型主体存储问题，通过失电型电磁铁和工业软铁圆盘吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁和工业软铁圆盘分离释放褶皱结构，褶皱结构保持或释放实现自生长软体机器人生长型主体空间范围内的主动转向和生长。
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公开(公告)号：CN109795570A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910108485.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人转向结构，特别是涉及一种基于胶带折叠的软体机器人及其转弯方式。一种基于胶带折叠的软体机器人，包括主体塑料薄膜和外层塑料薄膜，所述主体塑料薄膜的头部封闭，主体塑料薄膜的尾部开口；所述主体塑料薄膜的内侧构成主体腔室；所述外层塑料薄膜设有两个，两个外层塑料薄膜分别粘贴在主体塑料薄膜的两侧；所述外层塑料薄膜与主体塑料薄膜之间构成侧腔室，外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的头部热塑封闭，外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的底端构成充气口；所述外层塑料薄膜上设有多个折叠机构，多个折叠机构为外层塑料薄膜进行折叠而成。
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