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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116572221A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310581695.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式外骨骼机器人，它包含背部和两个腿部，背部与两个腿部转动连接；还包含可调跨部绑带和用于腋下支撑的可调上肢结构；每条腿部包含动力驱动结构、可伸缩腿、触地检测结构和柔性压力检测结构；所述柔性压力检测结构包含液压检测模块和液压传感器模组；所述动力驱动结构与所述背部转动连接；所述可伸缩腿的上端连接动力驱动结构的输出部；触地检测结构布置在所述可伸缩腿的下端；液压检测模块布置在触地检测结构上，并与布置在可伸缩腿上的液压传感器模组相连。本发明结构紧凑，减少人体自身重量，克服重力对人体行走带来的影响，通过液压方式实现步态检测，可靠性高。
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公开(公告)号：CN115179263A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210869298.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
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公开(公告)号：CN113977046A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111001292.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种适用于GTAW窄间隙磁控电弧‑热丝同异步摆动装置。装置主要包括电磁线圈，导磁磁极、导电送丝管、送丝管限位器，焊丝限位器，外置稳流电源、绝缘夹具及焊枪主体。本发明借助使电弧发生偏转的横向交变磁场，在磁控电弧窄间隙GTAW焊接过程中，给焊丝通入直流电，使通电焊丝在安培力作用下横向摆动，因电弧与通电焊丝处于同一磁场，故两者摆动频率相同，通过改变焊丝通入直流电方向改变焊丝受力方向，实现电弧与焊丝的同异步摆动，并可借助不同规格焊丝限位器控制焊丝摆动幅度，利用电弧摆动与焊丝摆动，改变坡口内能量分布，同时促进熔池流动，对焊接熔池进行搅拌，达到细化晶粒的效果。
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公开(公告)号：CN109731253B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910137780.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气压驱动的柔性深井救援机器人，它涉及一种深井救援机器人，它包括上部控制平台、柔性臂、连接杆、夹持装置和充气救援装置；上部控制平台的底部与充气救援装置之间布置有与二者连接的多根连接杆，所述充气救援装置环形中空结构，位于多根连接杆围成的环形空间内，上部控制平台的底部沿周向连接有具有摆动和上下伸缩运动的多个柔性臂，柔性臂的下端连接有用于夹持衣物的夹持装置；所述夹持装置置于所述充气救援装置的中空处，充气救援装置上固接有能充气包覆人体的双层柔性充气袋，所述空心的连接杆两端分别与双层柔性充气袋及地面上气源密封连接。本发明结构紧凑，灵活性好，适合在狭小空间的救援操作。
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公开(公告)号：CN110116402A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910492220.3
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂，它涉及一种机械臂，它包括驱动装置和双自由度耦合臂；所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的双自由度耦合臂；所述双自由度耦合臂包含由钢丝绳驱动旋转的大臂及由钢丝绳驱动旋转的小臂。本发明结构紧凑，改善关节扭矩分配，负载能力得到提升。
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