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公开(公告)号：CN118342274A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410513819.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种基于机械化学效应的机器人增减材复合成型方法及系统，包括密封装置、增材成型装置、涂覆装置、铣削装置、工具台和多轴机械手，密封装置内部具有密封空间，密封空间内设置有工作台；增材成型装置和多轴机械手设置在密封空间内，工具台设置在密封空间内，用于盛放铣削装置和涂覆装置；多轴机械手能够分别通过涂覆装置和铣削装置对工件的增材沉积区表面进行涂覆金属表面活性剂，以显著减小铣削力和铣削温度，提高铣刀的使用寿命和零件的表面质量，再对已经涂覆了金属表面活性剂的增材沉积区进行铣削，本机器人增材涂覆铣削复合成型系统及方法能够解决增减材复合生产制造过程中生产效率低、刀具寿命低、生产成本高等问题。
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公开(公告)号：CN117332567A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311180802.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种螺旋刃立铣刀动态铣削力的仿真方法，包括步骤S1将螺旋刃立铣刀沿刀具轴向离散为一系列直刃铣刀片的叠加；S2根据理论切削轨迹确定刀具中心点的位置和各刀片的刀齿位置，求解未变形切屑厚度；S3建立直刃铣刀片的铣削力模型，描述铣削力与铣削过程中切下的未变形切屑厚度之间的线性关系；将未变形切屑厚度输入铣削力模型，计算切向‑法向‑轴向坐标系内的铣削力并转换至惯性坐标系；S4遍历所有的刀片，收集所有刀齿上的铣削力并叠加，获得瞬时的全刀铣削力；S5将仿真时间离散为一系列采样时刻；在每个采样时刻执行上述步骤S4遍历所有刀片的过程，获得仿真时间内的铣削力数据。本发明具有部署难度低和仿真逻辑简单的优点。
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公开(公告)号：CN115922674A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310012064.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于2UPR‑2RRU机构的三自由度冗余并联末端力控执行器，包括定平台、动平台、末端工具、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；末端工具设置在动平台上；动平台经第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与定平台连接在一起；第一支链和第三支链为UPR支链；第二支链和第四支链为RRU支链。本发明中的动平台相对于定平台由两转一移的三自由度运动输出，具有四条运动支链，冗余驱动有利于机构整体刚度的提高，具有结构紧凑、承载能力高和结构强度高的优点；同时，本发明末端力控执行器可以在动平台连接不同的末端工具，实现多种作业功能，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115303381A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211110899.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。
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公开(公告)号：CN114348141A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210123633.6
申请日：2022-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032 , F16H21/16
Abstract: 本发明提供了一种爬行机器人，其包括桁架主体和负载平台，桁架主体包括支撑桁架、曲轴、两组运动支链和两组传动支链；支撑桁架包括左右对称的两个支撑杆，两个支撑杆之间通过前后两个连接杆固定连接，支撑杆具有前连接部和后连接部，曲轴的两端转动设置于两个连接杆上，运动支链包括前足、后足和连动杆；前足包括前足部、前横杆和前纵杆，前足部与后足部具有相同的步幅；传动支链包括第一连接座、第二连接座和用于控制步长的行程杆，行程杆的行程大小是可调的；曲轴的转动，能够推动前足运动，利用连动杆带动后足同步运动，通过调节两组传动支链中行程杆的相对行程大小，进行爬行机器人的直线爬行、左转和右转。本发明具有可靠性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111664851B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN103351078A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310253369.9
申请日：2013-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 煤化工废水外循环移动床反应器和曝气生物滤池联用短程脱氮系统及方法，它涉及一种煤化工废水的短程脱氮方法，具体针对难降解低C/N比的工业废水的脱氮系统及处理方法。短程脱氮系统由移动床生物膜反应器、沉淀池、曝气生物滤池串联连接。脱氮方法：一、煤化工废水流进进水管，废水与回流污泥和硝化液流入移动床生物膜反应器，与载体接触进行短程反硝化反应；二、生物膜反应器的出水进入沉淀池中，沉淀得到上清液和回流污泥；三、上清液进入曝气生物滤池与滤料生物膜接触进行生化反应，一部分硝化液回流移动床生物膜反应器，另一部分作为净化后的水流出。本发明对煤化工废水中总氮的去除效果优异，主要应用于低C/N比工业废水的处理。
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公开(公告)号：CN103304028A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310259907.5
申请日：2013-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/28
Abstract: 一种厌氧处理的氮气搅拌方法，本发明涉及厌氧搅拌方法。本发明要解决现有厌氧搅拌方法存在搅拌效果不佳，对厌氧处理系统造成危害的问题。方法：一、在反应器底部设置氮气搅拌系统；二、通入氮气进行搅拌。本发明方法不仅搅拌均匀，还可以在搅拌的同时吹脱溶液中溶解氧、H2、游离氨、H2S、CO2等溶解气体和部分挥发性有机物，达到保证良好的厌氧处理环境和降低处理负荷的双重效果。本发明用于厌氧处理的氮气搅拌。
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公开(公告)号：CN116720108A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310812576.7
申请日：2023-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于并行强化学习的FFC自学习装配方法，建立包括真实的物理装配系统和仿真系统的并行学习系统，并行运行物理装配系统和仿真系统，将装配过程中的经验数据汇集到并行学习系统的经验池中，仿真系统通过经验池中的物理装配系统所提供的经验数据进行训练，并反馈指引真实的物理系统执行装配任务；其中，物理装配系统的物理信息通过并行学习系统的Softmax分类器处理后存放入参数服务器中供仿真系统进行训练。本发明的自学习装配方法不仅具有装配效率和学习效率高的优点，同时还具有装配成功率高的优点。
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公开(公告)号：CN115036668B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210788268.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种空间大尺度可展开装置、天线和抓取设备。空间大尺度可展开装置，其包括环状可展开机构和用于驱动环状可展开机构在收拢状态和展开状态之间切换的驱动机构；环状可展开机构包括多个平面可展开单元，相邻的平面可展开单元通过转角连接单元相连接以形成环状结构；平面可展开单元包括两个相同的剪叉杆，两个剪叉杆的中部互相铰接形成剪叉结构；驱动机构包括基座、驱动盘和多个长度可调的传动杆，驱动盘沿剪叉杆的折展方向滑动设置于基座上，传动杆呈伞状布置，并且传动杆与平面可展开单元一一对应。本发明具有良好的负载能力、刚度性能和极大的折展比。
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