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公开(公告)号：CN112922961A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110308613.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 基于多孔质节流单元的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低、存在脱落粉末污染环境的问题。本发明静压气浮单元包括气浮块和N个多孔质节流单元，气浮块下表面加工有N个镶嵌孔，N个镶嵌孔周向均匀分布；每个镶嵌孔内嵌入有一个多孔质节流单元，气浮块内部加工有供气通道，且供气通道与N个镶嵌孔连通；N个多孔质节流单元的下表面均沉入气浮块下表面，供气通道通过多孔质节流单元与外部连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN119426657A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411341612.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于光伏板自动铺设的打孔及锁紧机构及锁紧方法，解决了光伏板铺设过程中安装桁架不规则变形影响光伏板固定锁紧的问题，属于自动化装配技术领域。本发明包括1号旋转电机、2号旋转电机、螺母安装支架；1号、2号旋转电机的电机轴的轴向垂直；2号旋转电机能够带动螺母安装支架转动，螺母安装支架上开有一侧贯通的通槽；打孔时，2号旋转电机将螺母安装支架旋转到非干涉状态，远离1号旋转电机的正下方；锁紧时，螺母安装支架转到工作状态，放置螺母位于1号旋转电机电机轴的正下方的通槽上。1号旋转电机可吸附钻头、螺丝刀及螺丝刀可吸附螺栓。本发明机械手抓取本机构在指定位置打孔并实现自动化拧螺母，实现光伏板的自动化固定。
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公开(公告)号：CN114273887B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111680697.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配方法，解决了如何采用低应力装配方法来提高航天器的地面装配性能的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，利用高度调节机构中的力传感器测量各支撑点的支持力ξ；S2、测量零部件与被安装部件的装配接口的位置误差,利用平面三自由度调节机构和四个高度调节机构调整零部件位置及姿态，使零部件与装配接口轴线重合；S3、零部件与装配接口相互接触后，获取此时力传感器测量的支持力δ，根据δ的变化，通过平面三自由度调节机构和四个高度调节机构对所述零部件的位置及姿态进行调整，直至δ与在S1测量的支持力的差达到误差许可要求。
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公开(公告)号：CN114290023B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202111669350.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配装置,解决了如何提高航天器的地面装配性能的问题，属于机械工程领域。本发明包括气浮支撑架车机构、平面三自由度调节机构和四个高度调节机构；所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，气浮支撑架车机构用于为平面三自由度调节机构、高度调节机构和所需要装配的零部件提供支撑及装配前的移动；平面三自由度调节机构实现所述零部件在X轴、Y轴及绕Z轴方向的调整；四个高度调节机构分布在平面三自由度调节机构底部，四个高度调节机构同时上升或下降，可实现对所述零部件在高度Z方向上的调整；每两个高度调节机构上升和下降的差动可实现对所述零部件在绕Y轴和绕X轴方向上的调整。
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公开(公告)号：CN113371235B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110600495.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。主被动组合悬挂式双层运动平台包括主动运动系统、连接杆、被动运动系统和载荷，被动运动轴承通过连接杆固定连接于主动运动系统的下方，载荷悬吊在被动运动系统下方。本发明提出的主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，能够容许不大于200kg的中小型航天器载荷进行悬吊，可根据载荷运动轨迹提供大范围连续的可交错式的二维连续运动地面模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114261544A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111662265.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种五自由度零重力试验装置,解决了现有多自由度机械臂无法实现地面模拟试验的问题，属于航天器地面零重力试验领域。本发明包括水平面三自由度零重力模拟机构、俯仰自由度零重力模拟机构和滚转自由度零重力模拟机构；俯仰自由度零重力模拟机构设置在水平面三自由度零重力模拟机构上，水平面三自由度零重力模拟机构和俯仰自由度零重力模拟机构通过俯仰转动轴连接；水平面三自由度零重力模拟机构用于实现试验品在水平任意范围的二维移动以及水平整周旋转三个自由度，俯仰自由度零重力模拟机构的支撑主体采用船板形状，用于实现试验品在俯仰方向上的整周旋转；滚转自由度零重力模拟机构用于实现试验品绕滚转自由度的整周滚转。
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公开(公告)号：CN113371235A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110600495.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。主被动组合悬挂式双层运动平台包括主动运动系统、连接杆、被动运动系统和载荷，被动运动轴承通过连接杆固定连接于主动运动系统的下方，载荷悬吊在被动运动系统下方。本发明提出的主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，能够容许不大于200kg的中小型航天器载荷进行悬吊，可根据载荷运动轨迹提供大范围连续的可交错式的二维连续运动地面模拟。
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公开(公告)号：CN113305794A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110673442.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气浮的柔性套接穿舱装配装置及装配方法，解决了现有套接穿舱装配的效率低和柔性差的问题，属于套接穿舱装配领域。本发明包括底车、气浮平台、偏航平移调节装置、俯仰调节装置、上平台、调节支架和两个滚转调节装置；两个滚转调节装置和气浮平台均设置在底车上；偏航平移调节装置和俯仰调节装置、调节支架设置在气浮平台上，俯仰调节装置用于调节气浮平台的俯仰角度；上平台设置在气浮平台的上方，上平台固定在偏航平移调节装置上，偏航平移调节装置调节上平台的偏航角度；调节支架用于放置待穿舱舱段；两个滚转调节装置分别设置在气浮平台的两侧，滚转调节装置设置有支撑部，用于放置套接舱段，滚转调节装置用于调节套接舱段的翻转。
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公开(公告)号：CN112945029A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126114.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F42B39/28
Abstract: 本发明的一种基于充气变形的柔性装卡工装，涉及一种产品装卡工装，解决了现有在装卡新型高超声速导弹时容易导致其防热材料损坏的问题。本发明包括中空圆弧状气囊、充气阀门和刚性托架、钢丝绳；中空圆弧状气囊为采用橡胶制成的囊状密闭结构，设置有充气阀门，中空圆弧状气囊充气后的圆心角大于180°；中空圆弧状气囊弧形内侧壁厚大于弧形外侧壁厚，钢丝绳镶嵌在中空圆弧状气囊中性面的四周，使中空圆弧状气囊充气时在长度方向上不发生变化；中空圆弧状气囊的中部外侧镶嵌在刚性托架上。本发明在充气时，由于钢丝绳的限制，整体长度不会变化，中空圆弧状气囊下侧膨胀伸长，上侧受挤压收缩，整体向上卷曲，从而实现多上方被支撑物体的装卡。
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公开(公告)号：CN112857639A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110187585.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服增量式高精度压力传感器及其使用方法，属于压力传感器技术领域。伺服增量式高精度压力传感器包括加载台、压力传感器、气囊、微位移驱动器、微位移传感器和基座，气囊的下侧安装在基座的上表面上，气囊的上侧支撑加载台，微位移驱动器和微位移传感器以气囊为中心周向设置在基座的上表面上，压力传感器与微位移驱动器一一对应，且每个压力传感器均由对应的微位移驱动器支撑，压力传感器的上侧支撑加载台。本发明提高了整体的测量精度，实现了载荷增量的高精度测量。
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