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公开(公告)号：CN119159595A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411341609.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 光伏板自动铺设系统及铺设方法，解决了如何提高光伏板铺设效率的问题，属于自动化装配技术领域。本发明将视觉识别定位系统和自动化打孔与锁紧机构设置在吸附系统本体上，吸附系统安装在全向运载系统的机械手上；备料区设置在全向运载系统上；控制系统控制全向运载系统到达相应位置，控制视觉识别定位系统获取光伏板安装桁架的待安装位置、备料区的位置，控制自动化打孔与锁紧机构在光伏板安装桁架上的待安装位置处打孔，控制机械手带着吸附系统从备料区吸附光伏板，并运送至光伏板安装桁架上的打孔处，控制自动化打孔与锁紧机构吸附紧固件插入打的孔内使光伏板锁紧在光伏板安装桁架上。本发明全自动完成打孔、放置及锁紧。
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公开(公告)号：CN116908100A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310843056.2
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种红外视觉结合的检查普通防护服完整性的装置，将视觉识别检测和红外图像信息结合，利用所述下层检测单元和上层检测单元用于对待检测人员身着的普通防护服进行视觉识别检测和红外图像采集，检测待检测人员身着的普通防护服的破损情况或完整性；本发明提供的所述装置，具有结构简单可靠、无接触、精度高的特点，适用于医护人员的普通防护服完整性检测，扩大了防护服完整性检测的适用范围，并且实现已经身着的普通防护服无需脱下就能检测其完整性，为防护人员的智能化防护服完整性检测提供条件，减少人员发生防护服破裂导致感染疫情或其他病菌的可能性，也可以减少由于人员疏忽导致未发现破损情况。
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公开(公告)号：CN116767573A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310822878.2
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种自动化包装玉米的装盘流水线系统，包括流水线体，所述流水线体一侧设有桁架机器人，所述流水线体另一侧设有支撑台，所述支撑台与所述流水线体之间设有进料输送线，所述支撑台上固定设有若干个推料机构，所述流水线体下方设有托盘输送线，所述托盘输送线上设有若干个托盘，所述流水线体上方设有若干个理料机构，所述进料输送线与所述托盘输送线水平设置且相互平行。本发明采用上述的一种自动化包装玉米的装盘流水线系统，具有结构简单可靠、效率高、装盘密度高的特点，采用机械自动化的方式，能大幅度提高玉米装盘的速度与效率，且满足自动化高密度装盘装箱的要求。
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公开(公告)号：CN114279361B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111615936.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统，稳定测量平台上设置多自由度位移机构、零件固定台和观测结构支撑架；在观测结构支撑架上设置观测机构，观测机构上设置观测模组和测量传感器；筒形零件固定在零件固定台上。本发明还公开了该三维测量系统的测量方法。采用上述技术方案，采用非接触式测量，降低传统接触式测量仪器本身存在制造误差、人为因素的读数误差；基于RANSAC算法进行模型拟合，鲁棒性强，效率更高；采用高精度多角度位移驱动、实现垂直升降及360°全方位感性式触发，一体式自动执行，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114178959A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111571382.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 一种双工位轮毂自动打磨系统，属于轮毂打磨技术领域，该双工位轮毂自动打磨系统，包括机架，机架的中部设置有用于安装打磨机器人的控制仓，机架的两端分别设置有可自动启闭的操作仓，每个操作仓内设置有打磨工位，本发明的有益效果是，本发明实现了轮毂的双工位连续打磨，而且轮毂入料、定位、识别、打磨、出料自动进行，提高了打磨的通用性、打磨效率和打磨精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131615A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111615890.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于视觉引导的机器人拆码垛系统，包括系统硬件和系统软件；系统硬件包括拆码垛机器人、夹爪机构和视觉装置；系统软件包括通信模块、识别与定位模块和路径规划模块。本发明公开了该拆码垛系统的拆垛方法和码垛方法。采用上述技术方案，解决了不同种规格型号料箱的混合自动化拆码垛问题；在拆垛过程中，该系统能够自动识别托盘上方顶层所有料箱，能够自动确定拆垛目标料箱，自动规划机器人料箱拆垛路径；在码垛过程中，该系统能够自动识别托盘位置，自动识别辊道线上来料料箱型号，自动规划码放垛形，自动规划目标料箱码放路径；最终，该系统可实现多种规格型号料箱的拆码垛任务。
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公开(公告)号：CN112614120A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011591366.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于局部特征对齐的管件三维点云对比检测方法，在获得管件检测点云的基础上，提出一种数据处理方法，提出一种虚拟的电子检具，扩充新型号检具或者调整现有检具十分方便，只需修改计算机程序中的输入参数即可，另外对比实物检具，不需要调整后的专用设备进行精确的测量。
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公开(公告)号：CN119625264A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703772.1
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明公开了一种考虑相似性和多样性的航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、构建考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架，所述考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架是一种零样本目标检测网络；S3、采用航天器目标检测框架对目标图像进行目标检测。本发明在目标和可疑区域利用模型的多样性和相似性，显著提高了目标检测的精度和鲁棒性，在预测准确性和处理速度方面表现出色，特别是在航天器目标检测等复杂背景场景中的实用性强。
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公开(公告)号：CN114281022A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111597768.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/404 , B21C51/00
Abstract: 本发明公开的一种管路控制点误差计算方法，包括如下步骤：S1、读取管路的端点及节点在测量坐标系M下的坐标，初始化卡箍点在测量坐标系M下的坐标Ps_M；S2、基于管路所有控制点在设计坐标系C及测量坐标系M下的坐标，计算出测量坐标系M相对于设计坐标系C的位姿变换系矩阵T_M_C及配准误差；S3、在测量坐标系M中查找与设计坐标系C中卡箍点Qs_C最为匹配的卡箍点Ps_M，更新卡箍点在测量坐标系M下的坐标Ps_M；S4、检测当前配准误差与上次匹配误差的差值是否大于误差变化阈值，若检测结果为是，则执行步骤S2，若检测结果为否，则计算所有控制点的测量误差。现有的管路测量设备即可实现管路所有控制点的计算和误差评估。
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公开(公告)号：CN114264261A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111600358.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种玻璃柔性电子检具，工业机器人的一侧固定有用于固定待测玻璃的夹具，所述工业机器人的手臂末端固定有面结构光传感器和距离传感器，所述面结构光传感器和距离传感器连接并输出感应信号至电气控制柜，所述电气控制柜连接并输出驱动信号至工业机器人。本发明可用于汽车玻璃检测，适用于多种型号玻璃的同时批量检测，只需针对不同型号玻璃设计不同夹具，在工业机器人周边布置不同型号玻璃的夹具，并提前借助标准玻璃样片或借助三坐标测量机计算系统误差补偿值即可。
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