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公开(公告)号：CN104898424A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510249666.5
申请日：2015-05-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种飞机推出模糊滑模控制方法，本发明涉及飞机推出模糊滑模控制方法。本发明是要解决机场地面交通拥挤，机场地面运行效率低，飞机地面油耗高和环境污染的问题而提出的一种飞机推出模糊滑模控制方法。该方法是通过1、明确飞机离港过程的约束条件，并提出飞机离港过程建模的假设条件；2、运用排队论对飞机离港过程进行建模；3、将机场地面信息的模拟信号转化为数字信号；4、计算得到单位时间内飞机平均排队长度Q(t)，平均轮候时间T(t)，排队长度误差E(t)以及排队长度误差变化量EC(t)；5、推出飞机数量U(t)；6、得到不会对系统造成波动的飞机推出数量的U(t)或U′(t)统称为N(t)；7、经转换器将N(t)的模拟信号反馈给执行机构等步骤实现的。本发明应用于飞机推出模糊滑模控制领域。
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公开(公告)号：CN118603138A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410700201.6
申请日：2024-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于车载激光雷达‑惯导标定的运动约束构建方法，涉及自动驾驶汽车多传感器融合感知技术领域。计算在k‑1时刻到k时刻之间的IMU和LiDAR坐标系的相对位姿变换，构建外参标定方程，考虑多组测量，将标定问题转化为优化问题，通过求解得到包含横滚角和俯仰角的外参，对车辆前进方向速度进行建模，通过车辆自带的轮式里程计来对车辆在k时刻的速度建模，利用IMU构建速度的预测模型，利用速度约束来恢复退化方向上的约束，计算LiDAR‑IMU的外参，对航向角修正。完全由数据自驱动完成，简便且易于部署，不依赖额外的传感器进行辅助和人员参与，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN117451030A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311391531.3
申请日：2023-10-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于场景自适应的多模态融合SLAM方法，涉及多模态融合SLAM方法。输入激光雷达、相机和IMU三个模态的传感器数据；对三个模态的传感器进行可靠性评估；基于可靠性评估结果确定主/次模态传感器；构建各个模态的里程计系统，得到当前时刻机器人的位姿估计值；采用因子图优化方法计算机器人当前时刻的最终位姿。对各个模态传感器实时进行可靠性评估，动态确定主/次模态传感器，将次模态传感器的里程计估计结果作为主模态传感器里程计的约束条件，采用因子图优化的方法进行融合，能够提高多模态融合SLAM算法的鲁棒性、可靠性以及精度。
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公开(公告)号：CN116740092A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310720065.2
申请日：2023-06-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及实时精准定位领域，更具体的说是一种考虑颠簸路况的改进LeGO‑LOAM算法，该算法包括以下步骤：S1：车辆颠簸状态检测；S2：按颠簸状态检测算法得到的车辆颠簸状态时段对场景中完整点云序列进行分割，得到若干非颠簸状态下的点云子序列；S3：分割后非颠簸状态下的点云子序列按照时序进行点云子序列重联操作；S4：相邻时序非颠簸状态下的点云子序列重联后，完成全局优化并输出全局位姿及点云地图；可以提高激光雷达SLAM在颠簸路况下的定位准确度及建图质量。
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公开(公告)号：CN116185356A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211683223.3
申请日：2022-12-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 自主式交通系统架构的能力利用率优化方法，涉及交通系统架构的优化技术领域。为了实现自主式交通系统架构能力利用率的优化，本发明提供了一种自主式交通系统架构的优化方法，该方法可以对用户设计的面向具体场景的自主式交通系统架构的能力属性进行优化，提高自主式交通系统架构在运行过程中的能力利用效率，方法包括：从自主式交通系统架构获取物理对象、所述物理对象属性、所述物理对象连接关系的相关数据；基于所述物理对象属性、所述物理对象连接关系的相关数据，构建物理对象能力模型与自主式交通系统架构能力模型；基于上述能力模型生成物理对象能力利用率优化参数，与所述物理对象的连接关系构建架构能力利用率优化模型；使用遗传算法实现能力利用率优化模型求解。本发明可以优化针对具体场景设计的自主式交通系统架构的能力属性，保证基于架构实现间的自主式系统具有最优的能力利用率。
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公开(公告)号：CN116090164A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211464685.6
申请日：2022-11-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及交通系统架构的诊断领域，更具体的说是基于规则推理的自主式交通系统架构诊断方法，该方法包括以下步骤：S1：基于属性图的自主式交通系统架构异常信息溯源；S2：基于S1得到的异常信息溯源结果，根据诊断规则对异常信息进行分类；S3：诊断流程结束；S21：自主式交通系统架构诊断模型根据诊断规则将自主式交通系统架构异常检测；S22：自主式交通系统架构诊断模型得到的异常信息溯源结果进行分类；本方法将诊断所需知识拆分成属性图和规则，首先通过基于图的自主式交通系统架构异常检测模型定位到架构中的异常信息，在此基础上通过规则推理得出异常信息分类结果，提高了诊断的效率。
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公开(公告)号：CN104898424B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510249666.5
申请日：2015-05-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种飞机推出模糊滑模控制方法，本发明涉及飞机推出模糊滑模控制方法。本发明是要解决机场地面交通拥挤，机场地面运行效率低，飞机地面油耗高和环境污染的问题而提出的一种飞机推出模糊滑模控制方法。该方法是通过1、明确飞机离港过程的约束条件，并提出飞机离港过程建模的假设条件；2、运用排队论对飞机离港过程进行建模；3、将机场地面信息的模拟信号转化为数字信号；4、计算得到单位时间内飞机平均排队长度Q(t)，平均轮候时间T(t)，排队长度误差E(t)以及排队长度误差变化量EC(t)；5、推出飞机数量U(t)；6、得到不会对系统造成波动的飞机推出数量的U(t)或U′(t)统称为N(t)；7、经转换器将N(t)的模拟信号反馈给执行机构等步骤实现的。本发明应用于飞机推出模糊滑模控制领域。
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公开(公告)号：CN104616106A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510054623.1
申请日：2015-02-02
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种定量评估空域配置对空中交通可达性影响的方法，本发明涉及一种评估空域配置对空中交通可达性影响的方法。空中交通的可达性对航空公司的运营效益具有重要影响。为了间接评估空域配置对航空公司运营效益的影响，本发明提出了一种建立空域配置与空中交通可达性之间量化关系的方法，以交通需求和空域配置方案为输入，基于排队网络模型框架，以空域分区为边界，将空中交通需求抽象为统计流，为每个扇区和空中走廊对应一个多服务台排队模型，并将它们首尾相连，形成全空域的排队网络模型，运用排队系统仿真方法，统计基于机场的可达性和基于旅客出行的可达性。本发明适用于评估空域配置对空中交通可达性的影响。
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公开(公告)号：CN117451030B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311391531.3
申请日：2023-10-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于场景自适应的多模态融合SLAM方法，涉及多模态融合SLAM方法。输入激光雷达、相机和IMU三个模态的传感器数据；对三个模态的传感器进行可靠性评估；基于可靠性评估结果确定主/次模态传感器；构建各个模态的里程计系统，得到当前时刻机器人的位姿估计值；采用因子图优化方法计算机器人当前时刻的最终位姿。对各个模态传感器实时进行可靠性评估，动态确定主/次模态传感器，将次模态传感器的里程计估计结果作为主模态传感器里程计的约束条件，采用因子图优化的方法进行融合，能够提高多模态融合SLAM算法的鲁棒性、可靠性以及精度。
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公开(公告)号：CN113344747A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110601464.8
申请日：2021-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及旅游景点吸引力评估领域，更具体的说是一种基于潜分类Logit模型的旅游景点吸引力评估方法，步骤二：比较不同分类数的赤池信息准则和贝叶斯信息准则，选取以上两种指标均最小的类别数作为最佳分类数n；步骤三：利用最佳分类数n和似然函数，使用最大似然估计算法计算游客属性影响参数和景点属性影响参数；步骤四：将游客属性影响参数和景点属性影响参数代入潜分类Logit模型计算得到游客选择备选景点的条件概率和游客属于某潜在类的概率，对以上概率求积得到游客选择不同景点的概率；根据赤池信息准则和贝叶斯信息准则对游客进行分类，克服了人为分类的随意性；可以反映游客的人口统计学属性对景点吸引力评估的影响。
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