公开(公告)号：CN113608237A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110713546.1

申请日：2021-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司

Inventor： 孙剑峰 ,  张欣 ,  宋波漪 ,  马乐 ,  王林 ,  宋大君 ,  张海龙

IPC: G01S17/894 ,  G01S7/48 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达三维距离像超分辨重构方法，涉及三维成像技术领域。根据高空间分辨率图像与低空间分辨率图像计算重构后的Gm‑APD距离像。基于最大后验概率法，将重构后的Gm‑APD距离像f(x,y)和原始的Gm‑APD距离像g(x,y)均视为马尔可夫随机场，在已知g(x,y)的情况下，求解f(x,y)使得条件概率P(f/g)取最大值。后验概率的约束项由距离保真项和正则化项组成，其中ICCD强度像参与构建正则化项。综合对仿真数据和真实数据的实验结果，可以看出本发明算法较双三次插值、引导滤波、TGV、标准图像引导算法、区域相似度引导算法性能更优。

公开(公告)号：CN115170447A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210696794.4

申请日：2022-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙剑峰 ,  王明琦 ,  周鑫 ,  陆威 ,  李思宁 ,  马乐 ,  刘迪

IPC: G06T5/40 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明是一种基于红外轮廓信息指引的Gm‑APD源图像直方图重构方法。本发明涉及信号处理技术领域，本发明可用于少统计帧数(400帧数)情况下对Gm‑APD距离像重构，为Gm‑APD高目标完整度实时成像奠定基础。本发明针对在少统计帧数情况下，Gm‑APD探测信息不全或去除噪声点导致重构图像目标不完整的问题，旨在保证Gm‑APD探测实时性的同时，提高目标完整度。本发明创造提出了红外信息指引Gm‑APD激光距离像重构方法，提升了Gm‑APD激光距离像的图像整体信噪比及目标复原度，为Gm‑APD激光在少统计帧数下的探测提供算法支持，为Gm‑APD激光实时探测奠定基础。

公开(公告)号：CN111060887B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201911071241.4

申请日：2019-11-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙剑峰 ,  马乐 ,  刘迪 ,  周鑫 ,  陆威 ,  李思宁 ,  王海虹

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于凹凸搜索的Gm‑APD激光雷达低信噪比回波数据信号提取方法。步骤1：使用高斯函数与高斯函数卷积进行预处理从而去除异常峰，得到平滑分布直方图；步骤2：在平滑分布直方图上针对目标处特征进行提取，求取平滑分布直方图的一阶及二阶导数，确定当前方差下的极大值点分布；步骤3：将一阶搜索与二阶搜索的距离值结果进行结合处理并参考其十字邻域像素的距离值进行判断保留正确的目标距离值。本发明用于在低峰值信噪比回波数据的信号提取，可以实现远距离目标探测信号提取工作。