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公开(公告)号：CN113379640A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110713548.0
申请日：2021-06-25
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合边缘信息的多级滤波图像去噪方法，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：步骤一：采用非局部均值滤波对原始含噪图像进行去噪处理，得到低噪声图像；步骤二：对低噪声图像进行同态滤波，提升图像对比度与均匀性；步骤三：基于8个方向Sobel模板检测低噪声图像的目标边缘，利用自适应阈值对边缘图像进行筛选，去除伪边缘点和残留噪点，提高边缘信息精确度；步骤四、将边缘检测图像映射到同态滤波后图像对应的灰度区间，选取较大灰度值作为融合图像的灰度值，最终实现图像的噪声去除。本发明将噪声点进行去除的同时，可以保持图像的边缘细节信息，提升图像清晰度及目标分辨率。
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公开(公告)号：CN113379640B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110713548.0
申请日：2021-06-25
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合边缘信息的多级滤波图像去噪方法，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：步骤一：采用非局部均值滤波对原始含噪图像进行去噪处理，得到低噪声图像；步骤二：对低噪声图像进行同态滤波，提升图像对比度与均匀性；步骤三：基于8个方向Sobel模板检测低噪声图像的目标边缘，利用自适应阈值对边缘图像进行筛选，去除伪边缘点和残留噪点，提高边缘信息精确度；步骤四、将边缘检测图像映射到同态滤波后图像对应的灰度区间，选取较大灰度值作为融合图像的灰度值，最终实现图像的噪声去除。本发明将噪声点进行去除的同时，可以保持图像的边缘细节信息，提升图像清晰度及目标分辨率。
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公开(公告)号：CN113608237A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110713546.1
申请日：2021-06-25
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/48 , G06T3/40
摘要： 本发明公开了一种激光雷达三维距离像超分辨重构方法，涉及三维成像技术领域。根据高空间分辨率图像与低空间分辨率图像计算重构后的Gm‑APD距离像。基于最大后验概率法，将重构后的Gm‑APD距离像f(x,y)和原始的Gm‑APD距离像g(x,y)均视为马尔可夫随机场，在已知g(x,y)的情况下，求解f(x,y)使得条件概率P(f/g)取最大值。后验概率的约束项由距离保真项和正则化项组成，其中ICCD强度像参与构建正则化项。综合对仿真数据和真实数据的实验结果，可以看出本发明算法较双三次插值、引导滤波、TGV、标准图像引导算法、区域相似度引导算法性能更优。
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公开(公告)号：CN114107980B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111492518.8
申请日：2021-12-08
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
IPC分类号： C23C24/10 , H04N23/695
摘要： 一种模拟深水环境的激光熔覆原位观测系统及其使用方法，用于模拟深水局部干室激光熔覆，其包括模拟深水高压环境组件，模拟深水高压环境组件设有高压舱舱体，高压舱舱体内部设有水箱，水箱内部设有熔覆组件，高压舱舱体外部设有熔滴拍摄组件和控制系统，控制系统控制熔覆组件和熔滴拍摄组件运行，其解决了现有的浅水模拟装置无法用于研究深水高压环境中的激光熔覆工艺及过程，现有的深水模拟装置存在着因无法填丝、无法调整离焦量、无法原位观测，从而导致焊接稳定性差、焊接质量差、焊接缺陷多的技术问题，可广泛应用于局部干法焊接领域。
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公开(公告)号：CN115948798A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211424792.6
申请日：2022-11-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种晶圆级单晶石墨烯异质结及其直接生长方法，属于二维材料异质结制备技术领域。本发明解决了现有晶圆级单晶石墨烯/六方氮化硼/石墨烯异质结薄膜制备困难的问题。本发明采用化学气相沉积法，在单晶金属催化剂表面，先生长六方氮化硼，然后在其上表面和下表面分别生长石墨烯，形成单晶石墨烯/六方氮化硼/石墨烯异质结薄膜，且生长的六方氮化硼和石墨烯均为单晶结构，且层数从单层到多层均可以控制，石墨烯异质结尺寸由金属催化剂的尺寸决定，可达晶圆级。
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公开(公告)号：CN114349972A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210040109.2
申请日：2022-01-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： C08G83/00
摘要： 本发明涉及一种利用回流搅拌法快速合成HKUST‑1的方法。其特征在于：该方法利用回流搅拌的方式可快速制备出金属有机框架材料HKUST‑1，其PXRD出峰位置与标准模拟卡片的PXRD保持一致，晶体颗粒呈现八面体形貌，粒径主要集中在10～20微米之间，基本上没有团聚现象发生。相比于溶剂热方法制备的HKUST‑1，该法制备的HKUST‑1具有快速和大批量制备的特性，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN114213672A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210040104.X
申请日：2022-01-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： C08G83/00
摘要： 本发明涉及一种六边形片状NO2‑MIL‑101‑Fe的制备方法。其特征在于：该方法利用溶剂热合成的方式首次制备出具有六边形片状的金属有机框架材料NO2‑MIL‑101‑Fe，其PXRD出峰位置与标准模拟卡片的PXRD出峰位置基本保持一致，仅仅小角度衍射峰没有表现出，晶体呈现六边形片状形貌，粒径主要集中在1～3微米之间，厚度集中在200‑400纳米之间。相比于以往合成的八面体形貌的NO2‑MIL‑101‑Fe，该法首次制备得到六边形片状的NO2‑MIL‑101‑Fe，为以后的实际研究提供了很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN113447232A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110724021.8
申请日：2021-06-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种时间相关单光子计数的尾流探测装置及其运行方法，属于激光水下尾流目标探测领域。包括激光发射组件、激光接收组件和信息处理组件，激光发射组件和激光接收组件均与信息处理组件电连接，其中，激光发射组件，用于向尾流中的气泡照射激光，并同步向信息处理组件传递起始电信号；激光接收组件，用于接收由尾流中的气泡反射出的反射光，并同步向信息处理组件传递终止电信号；信息处理组件，用于接收激光发射组件传来的起始电信号和激光接收组件传来的终止电信号，完成光子飞行时间间隔测量和时间相关单光子计数器分析，最后计算得到目标距离。本发明可实现水下微弱尾流回波信号的探测，克服传统技术存在的灵敏度低的技术限制。
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公开(公告)号：CN110979662A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911372638.7
申请日：2019-12-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种水面跳跃滑翔机器人，它涉及一种多运动模式机器人。本发明解决现有的跳跃机器人运动形式单一、跳跃姿态不稳定、回落过程冲击大等问题。水面跳跃滑翔机器人主要由水面支撑系统、尾翼及滑翔翼、六连杆弹跳机构以及驱动系统组成，机器人通过水面支撑系统实现水面稳定漂浮，驱动系统带动弹跳机构储能和释放，实现水面跳跃运动，滑翔翼机构实现机器人的近水面滑翔运动功能。机器人主体采用高精度3D打印技术制造，使用弹簧作为储能原件，PET薄膜作为滑翔翼，具有质量轻、运动模式多样化的特点。本发明为融合多运动模式、运动姿态稳定的水面跳跃滑翔机器人。
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公开(公告)号：CN117734887A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311740492.3
申请日：2023-12-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63B35/00
摘要： 本发明提供了一种高储能水面跳跃机器人及跳跃方法，属于仿生机器人领域。为解决现有水面跳跃机器人利用弹簧作为储能元件，能量密度低，长时间使用后形变较为明显，使用寿命短的问题。包括主体支撑框架、水面支撑系统、高效传动系统、储能系统和驱动系统，通过优化分析使得储能能量密度增加，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，高效传动系统安装在水面支撑系统的内部，高效传动系统带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动；采用电机轴直驱的方式使储能效率大大提高，使用碳纤维片和乳胶条作为储能元件，具有质量轻、储能密度大的特点。
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