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公开(公告)号：CN113804393A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111044870.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04
Abstract: 本发明是一种用于火星低压风洞的带天平的样品支撑机构。本发明可应用于风洞试验段的有两种装夹方式且可以令试验试件旋转‑180°～180°的支撑机构，一所述机构包括：支撑座、电机盖和支撑座盖板、所述支撑座内部包括回转台、天平、堵盖、步进电机、螺钉、天平走线孔、夹具和毛刷；将天平、回转台和支撑座调整安装完成，各部件之间的连接方式：天平与回转台和试验件或夹具之间的连接均采用直口定位和螺钉固定的方式。
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公开(公告)号：CN112937930A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110149817.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出一种用于模拟月球大布尘环境的真空系统，该真空系统的粗抽系统负责完成容器粗抽，建立最初的基本真空环境；高真空机组的低温泵主抽系统用于试验压力的建立和维持；分子泵辅抽系统用于低温泵辅助抽气，还作为设备的检漏系统；复压系统用于将真空容器内的真空环境恢复到大气环境，真空阀门系统包括若干阀门用于导通和切断气路，管道系统包括排气管道、水路系统和气路系统。解决了如何设计一套适用于大布尘条件下的防粉尘颗粒飞溅与污染的真空系统的技术问题，本发明为月表综合环境模拟器开展真空、低温、电子辐照、紫外辐照、X射线辐照、微米/亚微米级带电粉尘等月表多因素综合环境效应试验提供真空环境。
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公开(公告)号：CN105945962B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339237.1
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它涉及一种关节式爬行机器人。现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR‑100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。本发明中左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节形成三自由度机械臂，脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设在右侧旋转关节内，检测工具接口设在左侧旋转关节外壁或右侧旋转关节外壁上。本发明用于热管检测工作。
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公开(公告)号：CN105643587B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610124799.4
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。
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公开(公告)号：CN103112013B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310041122.0
申请日：2013-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种变速比串并联弹性驱动转动关节机构，属于机器人技术领域。本发明为了解决现有的机器人转动关节不能连续改变传动比，不具有缓冲的功能，致使关节受到冲击载荷会产生震动的问题。电机连接摩擦轮滑动导杆，小摩擦轮通过滑动键可在该导杆轴向滑动，并能跟随转动。大摩擦轮与转轴固连，转轴靠一对滚针轴承支撑，实现轴向移动。推力弹簧通过推力轴承作用在转轴上，使两摩擦轮压力；舵机带动两个曲柄摇杆机构运动；第一曲柄可间歇地带动第二曲柄运动，第一连杆带动止推块上下移动，止推块上开有凹槽，止推块上下移动过程中，滚动圆柱嵌入和嵌出凹槽，从而推动转轴发生轴向移动。本发明能实现连续改变传动比，具有弹性驱动器的特性，并能进行储能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101428420B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810209728.X
申请日：2008-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超冗余全方位移动操作臂，它涉及一种操作臂。本发明解决了现有的操作机器人存在操作灵活性较差、不具备全方位行走的能力，致使其工作空间和作业范围受到局限难以适应复杂工作环境的问题。第一转向直齿轮与第二转向直齿轮相啮合，第二转向直齿轮与转向电机的输出轴连接；第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，转轴安装在转向支架上，第二同步带轮通过转轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮和第一滚动直齿轮均安装在转向支架上，第一滚动直齿轮与第二滚动直齿轮相啮合，第二滚动直齿轮与滚动电机的输出轴连接。本发明具有较高可操作度、任务的适应性强、工作空间大和灵活性好的优点，实现了操作臂的全方位移动功能。
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公开(公告)号：CN101265813B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
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公开(公告)号：CN117347247A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311067812.3
申请日：2023-08-23
Abstract: 本发明公开了一种用于综合辐照舱的二维直线运动平台，涉及综合辐照舱模拟系统技术领域，包括两个直线移动组件，所述直线移动组件包括底座、移动座、真空电机、减速机、联轴器、丝杠、螺母座和丝杠座，移动座可滑动的设置于底座上，真空电机、减速机、联轴器、丝杠依次连接，螺母座与丝杠通过螺纹连接，螺母座与移动座固定连接；两个所述直线移动组件上下堆叠设置，位于上方的所述移动组件的底座与位于下方的所述移动组件的移动座可在水平面相对回转。该二维直线运动平台可用于综合辐照舱内承载样品完成两个方向的平移动作要求，满足真空辐照舱内极寒大温差环境、辐照环境和高真空环境的使用要求，同时能方便快速的进出舱门，且控制精度高。
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公开(公告)号：CN116793933A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310106392.9
申请日：2023-02-13
Abstract: 本发明涉及半原位测试技术领域，公开了一种综合辐照舱副舱串联多自由度半原位测试机构，包括动作组件、安装座和位于安装座上的测试组件；所述动作组件包括Y向调整总成、X向调整总成和Z向调整总成，Y向调整总成用于安装座的横向输送，Z向调整总成用于安装座的竖向输送，X向调整组件用于安装座的纵向输送，其中，Y向调整总成的输送方向和副舱的延伸方向相同。本发明可安装于综合辐射舱的副舱内，通过X轴调整组件、Y轴调整组件和Z轴调整组件对安装座和测试组件的位置进行快速调整，进而高效的完成样品的电学性能检测，且具有实用性强、结构紧凑和占用空间小的优点。
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公开(公告)号：CN113607728B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110765196.3
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种集成多自由度直线运动的光学系统原位测量机构，属于空间环境模拟技术领域。解决了现有空间环境模拟时原位测量难度大的问题。它包括粉尘带电量测量机构、表面粉尘测量机构、直线位移滑座、回转臂、第一回转杆、第二回转杆和上下运动系统，所述直线位移滑座与直线导轨相连，所述直线位移滑座上端通过第一回转轴与回转臂相连，所述回转臂的一端与上下运动系统相连，所述回转臂的另一端通过第二回转轴与第二回转杆相连，所述上下运动系统通过第三回转轴与第一回转杆相连，所述第一回转杆的两端均设置有表面粉尘测量机构，所述所述第二回转杆的两端均设置有粉尘带电量测量机构。它主要用于原位测量。
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