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公开(公告)号：CN118965794A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411144497.4
申请日：2024-08-20
IPC: G06F30/20 , G06T11/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于贝塞尔形函数法的密集脉冲转移轨道设计方法，属于航天器轨道设计领域，包括根据轨道机动任务要求，建立对应的时间系统以获取行星轨道位置速度信息，建立航天器的轨道动力学模型；基于贝塞尔形函数法建立航天器初始机动转移轨道，以轨道转移时间最短为性能指标进行迭代优化，得到满足动力学约束条件的离散点上的轨道参数；最后以离散点上的轨道参数为基础，基于Lambert问题施加密集脉冲的形式对轨道予以修正完成变轨任务。本发明采用上述的一种基于贝塞尔形函数法的密集脉冲转移轨道设计方法，极大地减小了计算量，且密集脉冲的机动形式由于施加控制力的密度更大，相比常规少脉冲机动决策空间更大，变轨精度也就更高。
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公开(公告)号：CN118770603A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410936867.1
申请日：2024-07-12
IPC: B64U50/10 , B64U10/20 , B64U101/30 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种超静音飞行的等离子垂直起降无人机，属于无人机技术领域，包括机身、推进器支撑架、等离子推进器和起落架；所述推进器支撑架安装在所述机身的侧面，所述等离子推进器安装在所述推进器支撑架内，所述起落架安装在所述机身的底部。本发明采用上述的一种超静音飞行的等离子垂直起降无人机，具备更优的推力密度性能和更小的运行噪音，可以解决传统旋翼无人机噪声污染的问题，同时更加适用于航拍、交通监管等民用低空作业。
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公开(公告)号：CN118745979A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410936871.8
申请日：2024-07-12
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明公开了一种电空气动力学推进器距离参数调整装置，属于电空气动力学技术领域，包括支撑框架、上层发射电极移动机构、下层发射电极移动机构和收集电极移动机构，所述上层发射电极移动机构嵌套于所述支撑框架上部，所述收集电极移动机构设置有两组，均位于所述支撑框架内部且位于所述上层发射电极移动机构的下方，所述下层发射电极移动机构位于所述支撑框架内部且位于两个所述收集电极移动机构之间。本发明采用上述的一种电空气动力学推进器距离参数调整装置，可以大大降低参数的调节难度，在保证参数调整精度的同时还能够减少频繁更换发射极造成的材料损耗，还可以根据实验需求灵活调整电极组数量、电极个数和收集极形状。
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公开(公告)号：CN117695675A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311767059.9
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63F13/837 , A63F13/24 , A63F13/21
Abstract: 一种夺旗模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据夺旗模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与夺旗模式。
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公开(公告)号：CN116882176A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310857629.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法，包括以下步骤：步骤1：根据航天器发射窗口与转移时间约束，应用Bezier曲线快速设计出小推力转移轨迹x(t)并推导出控制曲线u(t)；步骤2：将小推力转移轨迹与控制曲线在一系列高斯点上离散得到Xk,Uk,k＝1,...,N，并代入一阶最优条件的离散代数方程，求解出离散点上的协态变量Λk，起始点的协态变量Λ0作为小推力轨道间接优化的初值猜测；步骤3：将步骤2中的协态初值猜测Λ0代入间接法求解出最优小推力控制曲线与转移轨迹。本发明采用上述的一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法，可以对小推力轨道间接优化方法所需的协态变量初值进行快速估计，最终实现了最优小推力轨道的快速、高精度求解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116692058A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310542108.2
申请日：2023-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种超静音飞行的固态等离子推进无人机，包括：无人机本体、飞控系统、电气系统和等离子推进系统；其中，无人机本体包括机身、设备安装舱、机翼和尾翼；设备安装舱设置于机身的头部，机翼设置在机身的两侧，尾翼设置于机身的尾部；飞控系统用于接收遥控器的飞行控制指令并产生飞行控制信号；等离子推进系统用于产生飞行推力；电气系统用于对等离子推进系统和飞控系统进行供电，以及用于接收飞行控制信号，并根据飞行控制信号对无人机本体进行飞行位姿控制。本发明不仅能够降低机械疲劳从而提高使用寿命，而且还能够降低噪声污染和燃烧排放物污染，从而实现超静音飞行。
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公开(公告)号：CN112857639B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110187585.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服增量式高精度压力传感器及其使用方法，属于压力传感器技术领域。伺服增量式高精度压力传感器包括加载台、压力传感器、气囊、微位移驱动器、微位移传感器和基座，气囊的下侧安装在基座的上表面上，气囊的上侧支撑加载台，微位移驱动器和微位移传感器以气囊为中心周向设置在基座的上表面上，压力传感器与微位移驱动器一一对应，且每个压力传感器均由对应的微位移驱动器支撑，压力传感器的上侧支撑加载台。本发明提高了整体的测量精度，实现了载荷增量的高精度测量。
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公开(公告)号：CN113565872B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110871768.6
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，涉及飞行器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了使卫星模拟器能够提供六自由度的全方位三维空间模拟。本发明所述的电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，包括：恒力弹簧系统和电磁主动式恒力补偿系统，电磁主动式恒力补偿系统包括：直线电机和直线电机输出端力传感器。直线电机的芯轴首端通过直线电机输出端力传感器与恒力弹簧系统的滚轮支架下表面相连，直线电机输出端力传感器用于采集直线电机的输出力，直线电机位于恒力弹簧系统的主弹簧的内部、且二者轴线重合，直线电机的末端连接有预紧螺母，主弹簧的两端分别与滚轮支架的下表面和预紧螺母相接触。
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公开(公告)号：CN113264203B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110600511.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。
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公开(公告)号：CN114429435A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210081227.8
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 退化视觉环境下宽视场范围目标搜索装置、系统及方法，属于机器视觉技术领域。为了解决现有技术不能在退化视觉环境下实现大范围、小目标搜索与辨识的问题，本发明所述装置包括多目视觉系统、连接结构、二轴云台；其中多目视觉系统包括红外相机、长焦相机、广角相机；多目视觉系统由连接结构安装在二轴云台上，二轴云台实现二自由度旋转；多目视觉系统上的中心相机为长焦相机，两侧分别为红外相机和广角相机，三个相机分布于同一云台上。本发明所述系统包括控制器、图像处理器和一套前述装置。本发明所述方法通过图像融合、融合评价、特征检测、注意力切换、目标辨识等过程实现退化视觉环境下宽视场范围的小目标搜索与位置姿态估计。
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