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公开(公告)号：CN102095406A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010591996.X
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C3/10
Abstract: 本发明提供的是一种摄像机与激光结合的光学测距装置。包括支架、一台中型或大型摄影摄像机、激光器以及反光镜；摄像机和激光器安装在支架上，反光镜位于摄像机镜头前的支架上。本发明的光学和视觉技术相结合的测距装置通过在支架上设置一台中型或大型摄影摄像机、激光器以及反光镜，实现对景物距离的测量。是基于光学三角测距原理，设计的一种光学和视觉技术相结合的测距装置。具有结构简单、使用方便、支架非结构性形变对测量结果无影响的特点。可用于距离测量。
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公开(公告)号：CN116086257A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310082023.0
申请日：2023-02-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种分段超聚能装药反坦克雷，其中雷体内部装有金属触发簧片及触发底片，在其下方的起爆和控制模块可以远程控制，并引出导线B连接至下方的电子雷管的引脚上，电子雷管的另一只引脚引出导线A，引出后分为a、b两端，a端连接触发底片，b端连接起爆和控制模块；电子雷管分别插入延期药及起爆炸药中，延期药及起爆炸药的药柱填充于雷体下部中心；右侧延期药上填充抛射主装药，抛射主装药上部填充圆珠状霰弹，抛射主装药及圆珠状霰弹整体呈圆柱体填充，通过外壳密封；左边射流部分的下侧中心有电子雷管，包含射流部分主装药及射流部分副装药，填充于U形外壳之中。本发明有效对地方装甲车辆的行进装置及相对脆弱的底部装甲实施打击。
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公开(公告)号：CN111487976B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010369009.5
申请日：2020-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种倒车轨迹跟踪方法，首先确定倒车半径，然后计算得到牵引车和拖车的预期的连接角，根据预期连接角得到所需的舵机角度并反馈给舵机，每隔给定的时间间隔重复上述方法，直至轨迹跟踪结束，同时每次执行上述方法均判断是否需要切换跟踪轨迹，以及时进行轨迹切换，实现多轨迹跟踪。本发明实现了二节分段式车辆的倒车路径跟踪功能，适用于复杂环境下的机器人移动作业，可广泛应用于工厂牵引机器人、机场拖拽牵引车等领域，算法的快速性和鲁棒性可保证轮式机器人在运动过程中具有较精确的跟踪能力；同时所提出的改进的LOS控制方法，可提高分段式驱动车辆倒车转向灵活性及改善路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111487976A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010369009.5
申请日：2020-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种倒车轨迹跟踪方法，首先确定倒车半径，然后计算得到牵引车和拖车的预期的连接角，根据预期连接角得到所需的舵机角度并反馈给舵机，每隔给定的时间间隔重复上述方法，直至轨迹跟踪结束，同时每次执行上述方法均判断是否需要切换跟踪轨迹，以及时进行轨迹切换，实现多轨迹跟踪。本发明实现了二节分段式车辆的倒车路径跟踪功能，适用于复杂环境下的机器人移动作业，可广泛应用于工厂牵引机器人、机场拖拽牵引车等领域，算法的快速性和鲁棒性可保证轮式机器人在运动过程中具有较精确的跟踪能力；同时所提出的改进的LOS控制方法，可提高分段式驱动车辆倒车转向灵活性及改善路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN106908040B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710128177.3
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于SURF算法的双目全景视觉机器人自主定位方法。本发明包括：(1)设置人工路标作为先验位置信息；(2)改进的MDGHM‑SURF特征匹配；(3)匹配点重心迭代算法消除误匹配；(4)垂直基线式双目全景系统三维逆光路成像测距；(5)全景三角定位；(6)预测检测窗口加快定位速度。本发明针对移动机器人室内自主定位问题，通过设置人工路标作为先验位置信息，采用改进的MDGHM‑SURF算法进行特征点快速检测，并通过特征匹配进行路标识别定位，由匹配点重心迭代算法减小匹配误差，提高路标中心的定位精度，由机器人运动状态预测路标检测区域，提高了运动中定位的快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105282443B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201510676593.8
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种全景深全景图像成像方法。包括以下步骤，步骤一：分析景深需求并计算对焦距离；步骤二：根据对焦距离拍摄图片；步骤三：将拍摄得到的i幅图片进行图像融合，得到全景深全景图像。本发明解决了全景图像在大视角成像前提下不能全图清晰成像这一技术问题，使全景图像在大视场前提下，信息表达更全面，视觉上更清晰，提高了分辨率、减少模糊性以易于识别，并且在很大程度上减少冗余信息。
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公开(公告)号：CN106003033B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
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公开(公告)号：CN106908040A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710128177.3
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于SURF算法的双目全景视觉机器人自主定位方法。本发明包括：(1)设置人工路标作为先验位置信息；(2)改进的MDGHM‑SURF特征匹配；(3)匹配点重心迭代算法消除误匹配；(4)垂直基线式双目全景系统三维逆光路成像测距；(5)全景三角定位；(6)预测检测窗口加快定位速度。本发明针对移动机器人室内自主定位问题，通过设置人工路标作为先验位置信息，采用改进的MDGHM‑SURF算法进行特征点快速检测，并通过特征匹配进行路标识别定位，由匹配点重心迭代算法减小匹配误差，提高路标中心的定位精度，由机器人运动状态预测路标检测区域，提高了运动中定位的快速性。
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公开(公告)号：CN105357433A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510676595.7
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
CPC classification number: H04N5/23238
Abstract: 本发明公开了一种高速旋转焦距自适应全景成像方法。包括以下步骤，步骤一：摄像机每旋转一圈为一个周期，获取当前旋转周期的摄像头拍摄的图像；步骤二：对图像进行去模糊处理；步骤三：对图像进行拼接融合；步骤四：改变摄像头视角，进行下一周期，重复步骤一到步骤四，获取全景图像。本发明解决了折反射全景图像清晰度不足的技术难题，有效消除了传统折反射全景视觉图像畸变的影响。
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