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公开(公告)号：CN103312256B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310177216.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明提供的是一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法。包测量元件采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器和滑模控制器，干扰观测器同时读取控制量缓存器中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器，滑模控制器通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机形成伺服电机的闭环网络控制。本发明针对存在外界干扰的伺服电机系统，通过网络连接实现了网络化控制，提高了系统的互操作性和灵活性等，且通过选取带历史控制输入的滑模函数，补偿了网络诱导时延，提高了系统的稳态性能，并通过干扰观测器的设计，实现了干扰的抑制，降低了系统抖振，提高了系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN103117011B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310001898.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种动力定位仿真试验平台及控位方法。包括船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)、四自由度运动转台(9)、数据处理计算机(4)、综合显控计算机(6)、罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)，数据处理计算机(4)、船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)和四自由度运动转台(9)通过以太网连接成一个局域网，四自由度运动转台(9)安装在三自由度水平运动平台(8)上，罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)均安装在四自由度运动转台(9)上并与数据处理计算机(4)通过串口连接，数据处理计算机(4)中加载有数据融合算法(5)。本发明可用于模拟船舶的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN103754350A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003231.8
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于九点控制器的船舶航迹控制系统及方法。包括九点控制器（3）、切换逻辑系统（4）、切换器（5）、导引系统（6）、数据处理系统（7）、位姿传感器（8）、舵系统（9）；所述九点控制器（3）包括切换逻辑系统（4）和切换器（5）；本发明的基于九点控制器的船舶航迹控制系统和方法，不要求被控对象的精确数学模型，抗干扰能力强，鲁棒性强。又九点控制器结构简单，系统的性能指标由对应各分区内的控制作用单独调整完成，故调整方便。本发明可以实现对船舶航迹的精确控制，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103632582A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310563441.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及一种进行动力定位控制的验证和动力定位操作控制台的使用的交互式DP操作模拟训练仿真平台。一种交互式DP操作模拟训练仿真平台，包括四台显示终端(1)、1#图形工作站、2#图形工作站、动力定位操作控制台、以太网、数据处理计算机、传感器模拟计算机、数学模型仿真计算机、控制计算机。本发明建立一种交互式DP操作模拟训练仿真平台，主要应用于动力定位操作控制台的人员培训和动力定位控制算法验证，能够真实的模拟船舶控制系统的特征，可以在实验室环境下方便实现，并用于减少实体实验和实船培训过程中的风险。
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公开(公告)号：CN101408772B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810137590.7
申请日：2008-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV智能避碰装置及避碰方法。传感器采集AUV的状态信息，通过串口传给动态控制机，动态控制机在将这些信息通过网络发送给使命管理机；多波束前视声纳采集障碍物信息，转换为描述局部环境的数字信号；使命管理机接收局部环境的数字信号，用AUV障碍物判定系统确定障碍物位置，建立局部环境模型并传递给避碰规划系统；避碰规划系统通过避碰算法计算出AUV航向、速度、深度，并把这三个指令通过网络传递给动态控制机；动态控制机通过运动控制解算，利用控制电压驱动执行机构，按控制指令调整AUV的航向、速度和深度，实现AUV避碰。此发明的优点在于无需先验知识，能够实时实现避碰，且通过湖试验证了该发明方案的可靠性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101408772A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810137590.7
申请日：2008-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV智能避碰装置及避碰方法。传感器采集AUV的状态信息，通过串口传给动态控制机，动态控制机在将这些信息通过网络发送给使命管理机；多波束前视声纳采集障碍物信息，转换为描述局部环境的数字信号；使命管理机接收局部环境的数字信号，用AUV障碍物判定系统确定障碍物位置，建立局部环境模型并传递给避碰规划系统；避碰规划系统通过避碰算法计算出AUV航向、速度、深度，并把这三个指令通过网络传递给动态控制机；动态控制机通过运动控制解算，利用控制电压驱动执行机构，按控制指令调整AUV的航向、速度和深度，实现AUV避碰。此发明的优点在于无需先验知识，能够实时实现避碰，且通过湖试验证了该发明方案的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN112230550B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011178981.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统，包括导引系统，坐标变换，期望速度矢量,船舶动态，欠驱船，速度传感器，位姿传感器，控制器，微分器，积分器，微分器，速度误差矢量,辅助变量；根据欠驱动船实际位姿与导引系统给定的位姿信息的差值得到位姿误差，期望速度矢量是基于坐标变换后的位姿误差经过微分器产生的，辅助变量的更新律由控制器的部分信息产生，速度误差矢量是欠驱船速度，期望速度矢量和辅助变量的差值，控制器解算出最终的控制指令，该指令传递给船舶的执行机构，从而调整欠驱动船的位置、艏向和速度，到达期望轨迹。本发明系统的收敛时间可以设定，且收敛时间不依赖于控制器任何的参数和系统状态。
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公开(公告)号：CN116502478B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310778024.9
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 , 浙江华东建设工程有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , E02B17/02 , G06F18/2131 , G06F18/22 , G06F18/232 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F113/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于海底地形监测的自提升平台下桩辅助决策方法，包括：根据环境数据序列得到波动允许程度；根据波动允许程度得到时间段；根据时间段得到稳定性；根据稳定性进行聚类得到参数数据序列；根据参考数据序列得到每个参考数据序列中每个时间点的影响程度；根据影响程度得到偏差程度；根据偏差程度得到调整后的环境数据序列；根据调整后的环境数据序列得到响应频谱；根据能量密度得到海浪主导频率；根据海浪主导频率得到校正后的卡尔曼增益系数；根据校正后的卡尔曼增益系数进行估测干扰信息。本发明提高自适应扩展卡尔曼滤波的环境干扰数据估计精度，进而为后续精准选取定位目标提供计算条件。
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公开(公告)号：CN112230566B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011176584.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种使用多水面船的无动力浮体协同定位控制方法，导引系统将无动力浮体的跟踪的信息传给无动力浮体控制器；传感器系统无动力浮体和多水面船的位置信息传递给非线性扩张状态观测器，无动力浮体控制器和多水面船协同控制器；非线性扩张状态观测器将估计的速度和复合干扰分别传递给无动力浮体控制器和多水面船编队控制器；无动力浮体控制器将控制信息传递控制分配系统；控制分配系统将信息传递给拖链系统等，最后实现无动力浮体实现位置移动。本发明综合考虑无动力浮体和多水面船的速度信息未知，存在环境干扰和模型不确定性的情况下，实现对无动力浮体的协同定位；无动力浮体跟踪参考信号的跟踪性能得到了保证。
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公开(公告)号：CN112327838B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202011176582.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进自映射算法的多无人水面艇多任务分配方法，包括导引系统、多任务分配模块、路径规划模块、控制系统、船舶执行机构、无人水面舰艇、传感器系统、数据处理系统；首先得到每艘无人水面舰艇需要完成的任务的集合；之后将每艘无人水面舰艇需要访问的任务节点传输到路径规划模块；其次为了实现对每艘无人水面舰艇得到的任务集进行访问，本发明的优势是使用改进自映射算法的多任务分配模块能够对多无人水面艇系统进行多任务分配，使用改进自映射算法和人工势量场函数的路径规划模块对多无人水面艇进行并行的路径规划设计，最终实现多无人水面艇的多任务分配和路径规划功能。
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