公开(公告)号：CN107191740A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710384123.3

申请日：2017-05-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张忠林 ,  王博 ,  周辉 ,  朱勇 ,  田鹏 ,  杨恩程 ,  宫鹏

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种液压驱动定径管道机器人，主要包括支撑前仓、连接仓以及支撑后仓，支撑前仓包括前仓交叉支撑机构、前仓前端盖、二级液压缸、前仓后端盖、第一滑动盘和前仓仓体，支撑后仓包括后仓交叉支撑机构、后仓前端盖、液压缸、后仓仓体、第二滑动盘和后仓后端盖，连接仓包括连接仓仓体。这种液压驱动定径管道机器人可以在各种角度较小管径的管道中直线移动，可搭载摄像头完成管道内部情况的观测任务，同时也能为其它作业管道机器人提供动力。这种机器人具有小型化、轻型化的特点，具有结构简单、动力充足、可靠性高、越障能力强、空间利用率高、行走效率高、行进动力充足、行进方向可变等优点。

公开(公告)号：CN110937087B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN201911222643.X

申请日：2019-12-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  宫鹏 ,  张伟 ,  魏世琳 ,  李子轩 ,  伍文华 ,  潘珺 ,  高赛博 ,  陈曦铭

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/39

Abstract: 本发明公开了一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，属于无缆水下机器人技术领域。由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置组成。导引灯阵由两个大灯和两个小灯组成，大灯安装在主体支撑结构两端，小灯安装在主体支撑结构中间部分。夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂与连杆铰接，连杆与摆动杆铰接，摆动杆固定在电机轴上。限位固定装置由半圆柱翻盖，电磁铁，传动齿轮和电机组成。半圆柱翻盖安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱翻盖两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮相啮合，传动齿轮固定在电机轴上。本发明体积小，结构简单，可实现对AUV的快速有效的布放与回收。

公开(公告)号：CN110717869A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910855233.2

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李子轩 ,  宫鹏 ,  曾佳 ,  伍文华 ,  潘珺

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供的是一种水下浑浊图像清晰化方法。(1)获取水下浑浊图像；(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边滤波算法，得到细化透射率t(x)；(5)设计图像自适应调节因子μ，利用得到最终图像增强的图像，I表示相机采集的图片。获得增强后的水下图像，有效地去除水下浑浊，使场景更加清晰。

公开(公告)号：CN107314939A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710347614.0

申请日：2017-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张忠林 ,  杨恩程 ,  周辉 ,  朱勇 ,  田鹏 ,  王博 ,  宫鹏

IPC: G01N3/12 ,  G01N3/36 ,  G01N3/02 ,  B65G35/00

Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。