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公开(公告)号：CN108484955A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810231297.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种采用微波真空低温干燥技术的海藻酸钙电致动膜的制备方法，采用微波真空低温干燥技术，通过结合微波干燥和真空干燥两项技术，充分综合地发挥了其各自优点。以天然高分子的生物材料，海藻酸钠为成膜主料、交联剂CaCl2、添加增塑剂甘油和助塑剂十二烷基硫酸钠，制备具有三维网状凝胶结构的海藻酸钙电致动膜。原料来源广泛、成本低廉，制得电致动膜无毒无味、可生物降解。经微波真空干燥后，其多级孔质结构相互贯通、规整，内外层Ca2+离子交联全面均匀，致动性能优异可控、使用寿命长。本发明的制备海藻酸钙电致动膜的微波真空低温干燥技术，节能高效、无污染，最有利于对加热速率和均匀性要求都很高的高分子材料合成与固化反应。
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公开(公告)号：CN107097921A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710222573.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种新型仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构，包括多个呈不规则六边形的扁平仿鱼骨关节、连接各仿鱼骨关节的弹性橡胶条、用来固定橡胶条的挡板，安装在仿鱼类水下机器人身体的中心位置，联通首尾，代替鱼脊骨的位置；扁平仿鱼骨关节的正反两面有圆柱形的带孔凸起，弹性橡胶条上也相应的有贯通的圆孔，用于连接各仿鱼骨关节。本发明采用关节间柔性连接弹性变形代替传统刚性连接的机械转动，使鱼尾具有自主适应水下复杂工况的反作用力来调节自身的鱼尾摆动幅度，结构简单，制作成本低廉，可根据所制作的仿鱼类水下机器人的实际尺寸自由调整所使用仿鱼骨关节的数量，改变此动力装置的长度，特别适于各种仿鱼类的水下机器人的制作。
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公开(公告)号：CN106832371A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710109932.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种加工CAH人工肌肉的热处理工艺方法，采取真空、整体加热方式，经过交联、加热、保温和冷却四个阶段。主要方法步骤：将人工肌肉浸入CaCl2溶液中，水浴温度30℃、离子交联反应时间20min；随后进行去应力退火，放入真空干燥箱中加热，设置相应参数；取出置于室内通风处风冷，保持30min，再次放入真空干燥箱中0.5h；然后调整设置参数，使其随真空箱慢慢降温至50℃、恒温时间1.5h，至此完成调质处理；最后静置于空气中3h，逐渐冷却至室温，以完成时效过程，并进行裁剪与封装存储。本发明的热处理工艺方法，原理明确、效果显著、可实现普遍应用，且能够有效提升CAH人工肌肉的响应速度、寿命与输出力等综合机械性能。
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公开(公告)号：CN106793060A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710132930.6
申请日：2017-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种超宽带室内定位方法，主要为了解决目前超宽带室内定位系统精度低、用户数量受限、时间同步误差大等问题。首先建立室内导航坐标系，并布置基站；其次基站按照系统信号交流机制发射定位信号，使用户所持定位设备只被动接收来自基站的测距信号；然后利用卡尔曼滤波算法的时钟偏差补偿算法，在算法上实现时钟同步；最后通过泰勒迭代算法求解出用户的坐标。本发明可实现无限定位设备的同时实现室内三维精确定位，不需要额外的硬件网络实现时钟同步，定位设备只需接收定位信号而不需发射信号，能够在视距场景和非视距场景间平稳切换。
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公开(公告)号：CN104760677B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510145346.5
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种仿生鱼尾推进器。包括基座部分、摆动推进部分和仿肌肉驱动部分；所述基座部分具有支撑板，支撑板上设置第一柔性筋；所述摆动推进部分的前端为柔性躯干、尾端为柔性尾鳍，所述柔性躯干的两侧设置第二柔性筋，所述第二柔性筋呈对称分布；所述仿肌肉驱动部分为拉伸肌肉单元；柔性躯干的前端配合连接于支撑板上，所述拉伸肌肉单元连接于第一柔性筋与第二柔性筋之间。本发明结构构成简单，驱动灵活，摆动推进部分与仿肌肉驱动部分直接组合通过柔性筋构成一个驱动传动系统，实现了驱动传动的一体化，同时，缩短了传动链，提高了传动效率；驱动无噪声，通过摆动方式进行水下推进，降低了对周围水域的扰动性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110763725A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910971161.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种模拟炸药在深水静压作用下爆炸的压力容器，包括内压圆柱筒、设置在内压圆柱筒上下的顶部椭圆封头和底部椭圆封头、设置在内压圆柱筒侧部的圆形人孔、圆形光学窗口和竖直爬梯，所述顶部椭圆封头上方中心位置设有装药/起爆接口，装药/起爆接口旁边设有进水口、压力表接口、第一加压口、测试电缆接口和第二加压口，顶部椭圆封头上方安装有支撑板，所述支撑板上方安装有圆形操作平台，所述圆形操作平台的四周设置有护栏，所述底部椭圆封头下方中心位置设有排污口，底部椭圆封头下方外侧对称设置4根倾斜的圆柱形支柱。本发明强度高、刚度大、耐腐蚀、振动和噪声小、吸能充分、模拟深度更大等优点，克服了现有压力容器存在的不足。
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公开(公告)号：CN109334031A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810910030.4
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C65/78
Abstract: 本发明提供一种装配海藻酸钙水凝胶人工肌肉的实验用干燥模具，包括模具盒体和连通网格型支架；所述模具盒体内壁上有导引线凹槽，所述导引线凹槽与连通网格型支架相配合，所述连通网格型支架为“宫格型”结构，且连通网格型支架的转角连接处设置有溶液连接孔道，所述连通网格型支架上的支架壁上设置有刻度标尺；所述模具盒体上设置有刻度标尺；本发明针对装配CAH人工肌肉的实验用干燥模具，采用连通网格型支架与模具盒体相互组合的方式，其整体结构简单、易于操作、加工成本低廉；本发明用于科研实验的装配CAH人工肌肉的干燥模具，其操作简单、精度可靠，能够满足科研实验所需求的大批量装配，提高了科研效率。
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公开(公告)号：CN108311090A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810231298.5
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种制备海藻酸钙电致动膜的喷雾交联装置及喷雾交联方法，喷雾交联法是将海藻酸钠与氯化钙溶液按照最佳交联浓度配比，并滴加增塑剂甘油，在喷雾交联装置中边雾化交联边恒温搅拌。主要方法步骤包括：喷雾交联反应，超声震荡脱泡和真空恒温干燥。喷雾交联装置的主要结构特征：正方形支架底座，其尺寸与磁力搅拌器平台相同，起稳定支撑作用；环栅格支架，用于固定交联反应容器(500ml烧杯)，且可以通过栅格间空处，监控全部喷雾交联过程；喷雾孔盖开有两个相同尺寸通孔，以实现气泵喷枪伸入到交联容器内与稳定性。本发明的喷雾交联法与装置配套使用，既可以大幅提升实验效率，又能够有效改善海藻酸钙电致动膜的拉伸强度和致动稳定性。
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公开(公告)号：CN106945212A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710109925.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B29C39/10 , B29B13/06 , B29C39/123 , B29C39/22
Abstract: 本发明提供一种装配CAH人工肌肉的浇铸工艺方法，采用直接浇铸法，直接将电致动膜溶液和电极膜溶液，相互浇铸到彼此表层上的新装配工艺方法；具体是：制备CAH人工肌肉的电极膜溶液，并置于真空干燥箱中干燥，设置相应参数；制备电致动膜溶液，将其缓慢浇铸于粘稠的电极膜上，并放入真空干燥箱中干燥，设置相应参数；再次制备电极膜溶液，将其均匀浇铸于粘稠的电致动膜表面上，并放入真空干燥箱中进行干燥，设置相应参数；待真空干燥箱中模具内的三层浇铸膜溶液完全干燥成膜后，取出并进行裁剪。本发明的直接浇铸工艺方法，操作简单、性能优良，提升了CAH人工肌肉整体的响应性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN106550451A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610940749.3
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明属于超宽带通信领域，特别涉及可用于室内定位，安全救援，辅助GPS导航的多用户超宽带室内定位系统。多用户超宽带室内定位系统，包含4个参考基站，1个移动标签，所述的基站和标签的时钟全部统一到基准时间轴；基站1为主站，协调系统的信号交流时序，同时向其他所有基站以及标签提供其时间信息；基站2-4为副站，在基站1的控制下，分别向标签提供时间信息；标签为实际中需要被定位的用户，通过接收基站1-4的时间信息。该系统通过对系统时钟建立统一修正模型，通过建立时钟与真实距离的线性对应关系，解算时钟修正模型中的相关参数，解决了UWB定位系统中存在的时间同步问题。
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