公开(公告)号：CN207342203U

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201721445890.2

申请日：2017-11-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国胜 ,  王元昔 ,  李国鹏

IPC: A63H17/26 ,  A63H17/385 ,  A63H29/08 ,  A63H29/24

Abstract: 本实用新型涉及一种新型的电控势能小车，包括车底板，在车底板前端分散设有三个，舵机通过舵机架与车底板上固定，舵机底部通过舵机摆杆与前轮支架连接，前轮套接在前轮支架远离舵机摆杆一端的前轮轴上，在车底板上对称设有阶梯轴固定架，所述阶梯轴固定架与阶梯变速轴的两端轴连接，所述阶梯变速轴包括若干个轴径不一的轴身，主动后轮与从动后轮之间设有齿轮轴，所述齿轮轴的一端与从动后轮的第二轮毂套接，另一端与主动后轮的第一轮毂固定，在车底板上设有与主动后轮平行的传动齿轮组，所述传动齿轮组分别与齿轮轴和阶梯变速轴连接。通过将阶梯变速轴结构的轴身设计特点与主动后轮的配合来实现小车行进过程中的各种速度。

公开(公告)号：CN204546548U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520114944.1

申请日：2015-02-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李铁磊 ,  兰庚乔 ,  王元昔 ,  王超 ,  龙可 ,  赖新红

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供的是一种灵巧机械手指。包括掌骨杆、第一主动杆、第一传动杆、长指骨杆、第二传动杆、第一指中骨杆、第二指中骨杆、指尖短杆、第二主动杆，机械手指前部是串联式双摇杆机构，其中一个双摇杆机构由第二主动杆、第二传动杆、第二指中骨杆和长指骨杆的前部连接构成；另一个双摇杆机构由第二指中骨杆、第一指中骨杆、指尖短杆和长指骨杆的前部连接组成。机械手指后部也是双摇杆机构，由第一主动杆、第一传动杆、掌骨杆的前部和长指骨杆的后部连接组成。本实用新型结构紧凑，极大地降低了机械空程率、提高了传动效率，提高了力的传导和利用的效率，可以有效地将机械手指受到的力分散至各个摇杆机构，使其承载力变大且受力均匀。