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公开(公告)号：CN110058283A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910385631.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种基于完好性风险控制的整周模糊度正确性检验方法，属于导航技术领域。本方法以完好性风险作为指标需求，构建基于完好性的模糊度解算正确性监测方法，重点针对模糊度解算的漏检问题实施有效约束，保证模糊度解算的可靠性。本方法通过预先设定完好性风险指标，确定可接受的模糊度失败率，进一步动态调整门限值。当完好性风险概率要求苛刻时，传统固定门限值的方法会导致较高的误警率及较高的固定率，本方法与传统的固定门限值方法相比，增加了RT检测的应用范围和实际效果，能获得较高的模糊度固定率及较低的误警率从而保证了模糊度解算的可靠性，进而得到更好的定位精度。因此，本方法可有效解决模糊度检验难以自适应导航环境的缺陷。
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公开(公告)号：CN109765589A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910131040.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术研究领域，具体涉及一种基于无电离层组合的三频GNSS实时周跳固定技术，包括以下步骤：接收广播星历电文、实时精密卫星修正电文和导航电文并解析；根据实时精密卫星轨道和钟差的修正量及主要误差的模型化修正，提高伪距和载波相位观测量的测距精度；在第k-1和第k个历元间进行原始观测量差分；构建无电离层EWL组合；基于固定的超宽项周跳，构建无电离层WL组合；基于固定的超宽项和宽巷周跳，构建无电离层NL组合；本发明简化了传统多频组合周跳探测和修复的步骤，提高了计算效率以及周跳在电离层扰动情况下的固定成功率。
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公开(公告)号：CN119124379A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411350521.X
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01K7/20
Abstract: 一种基于调向激励控制惠斯通电桥的温度测量系统及方法，它属于传感器信号精密测量技术领域。本发明解决了由于传统基于惠斯通电桥的测温电路输出非线性、非同步采样误差以及差分放大电路输出失调电压导致存在温度测量偏差的问题。本发明涉及桥臂电阻值优选策略来抑制输出非线性，降低了测温值解算模型复杂度并提升了精密测温可靠性；基于模数转换器同步采样和调向激励控制方法消除了因信号采样不同步导致的非同步采样误差，抵消了因差分放大器固有输出失调电压而导致的测量偏差，通过优化设计精密测温方法的参数，可以较好地抑制测温电路输出非线性、消除了非同步采样误差和测量偏差。本发明方法可以应用于基于惠斯通电桥的温度测量领域。
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公开(公告)号：CN118466559A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410608634.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明是一种具有环境演示能力的水下航行器控制及三维显示客户端。本发明涉及水下航行器导航技术技术领域，本发明针对海上试验场景难以搭建、数学建模仿真可视化、仿真遍历性差等问题基于UE4平台开发了一种具有环境演示能力的水下航行器控制及三维显示客户端，可基于SRTM15生成的观测数据，建立以海冰、海流等严重影响水下航行器导航的环境数据集，为海洋环境仿真提供基础物理背景支撑；基于海洋环境数据集，实现对海洋自然环境各要素的高度仿真模拟；针对海上试验场景难以搭建、数学建模仿真可视化、仿真遍历性差等问题，实现对海洋环境、水下航行器控制的仿真模拟和三维显示。
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公开(公告)号：CN118011314A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410148051.2
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/80
Abstract: 本发明提出了一种基于超短基线水声定位双信标的水下测向系统及方法，属于水下导航技术领域，本发明以卫星导航技术领域双天线测向为原理，通过在水下航行载体上部署双信标，利用USBL系统双信标协同工作，以USBL基阵为坐标原点，测得两组斜距值和信号到达基阵各基元的相位差及时延差，然后通过各阵元的相位差可计算得到基阵与目标之间的相对方位，结合斜距可计算出双信标相对于基阵的具体位置，从而可求得双信标间的基线向量，进而可求得水下航行载体在导航坐标系下以正北为基准的方向角，即可测得水下载体的航向信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116699659B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310455718.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于贝叶斯模型的连续性风险加速测试方法，其包括：S1)利用贝叶斯模型建立小样本的连续性风险模型；S2)连续性风险测试指标以及待测试区域设定；S3)在待测试区域进行时间和区域两个维度的卫星几何遍历，向待测站点播发卫星模拟信号，生成测距观测量，向测距观测量注入随机噪声，开展连续性风险测试；S4)评估系统连续性风险。本发明提出一种基于贝叶斯模型的连续性风险加速测试方法，在确保连续性风险模型准确性的基础上，提升评估结果的保守性，有效应对连续性风险测试检验样本数量庞大的场景约束，加速实现系统连续性风险测试。
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公开(公告)号：CN117405106A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311397891.4
申请日：2023-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 抗差重力/惯性组合匹配定位方法及装置、导航方法及装置，涉及组合导航技术领域。为解决传统ICCP算法因重力异常测量误差导致匹配精度下降甚至失效的问题，本发明提供的技术方案为：抗差重力/惯性组合匹配定位方法，方法包括：构建重力异常基准图的步骤；采集载体重力异常测量值以及INS输出的载体位置信息的步骤；根据异常基准图，得到位置信息所在位置，预设范围内的重力异常值的步骤；通过测量值和位置的重力异常值，根据预设判断阈值，得到粗匹配定位的步骤；将粗匹配定位作为新的INS指示定位，并对其进行精匹配的精匹配步骤；重复精匹配步骤，直至达到预设条件，作为最佳定位的步骤。适合应用于惯性/重力匹配导航的工作中。
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公开(公告)号：CN116299616A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134899.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明是一种附加已知基线约束的部分整周模糊度解算方法。本发明涉及卫星导航技术领域，本发明利用最优选星策略保留最佳可用卫星数确定整周模糊度待固定子集，利用伪距与相位双差构建几何相关模型，通过最优平差估计理论获得整周模糊度待固定子集的浮点解与相应协方差，通过LAMBDA算法得到模糊度待固定子集的搜索基准，针对每个模糊度扩展指定的搜索范围，利用已知基线长度约束信息在备选解集合中评估整周模糊度的正确性，最终确定最优备选解。本发明不仅扩展了搜索范围，而且利用已知基线长度信息评估整周模糊度正确性，能够极大提升整周模糊度解算成功率，在具有已知基线约束的卫星高精度定位或测向应用场景中具有重要发展潜力。
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公开(公告)号：CN116299572A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310110751.8
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种关于GNSS整周模糊度的误警和漏检的可控验证系统及方法，对于给定的无几何无电离层宽巷组合模型，根据定位的要求，使用MW组合观测得出给定模型所需的误警概率、漏检概率和模糊度标准差；计算出满足要求的误警概率的临界阈值；计算出满足要求的漏检概率的临界阈值；比较满足要求的误警概率的临界阈值与满足要求的漏检概率的临界阈值；确定最终阈值，完成误警和漏检的同时控制；本发明用于解决传统验证方法中误警和漏检错误之间的“跷跷板”效应，并且可以同时满足定位的可靠性和有效性要求。
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公开(公告)号：CN113406673A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110669637.X
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种广域差分增强系统实时修正服务完好性监测方法基于完好性监测理论，利用多个地面观测站的载波相位观测形成检验卫星实时修正服务精度的检验统计量，结合卫星端误差的统计分布特征获取检验门限，通过完好性监测技术和精密单点定位方法，对尚未播发的实时修正服务和已经播发的实时修正服务进行双重检验，从而生成高可靠的完好性监测信息。本发明对广播前和广播后的实时修正产品进行双重检验，对实时修正产品的质量进行严密评估，从而生成高可靠的完好性监测信息，有效保护用户免受实时修正服务质量异常的影响，为与生命安全相关的应用提供高可靠广域差分实时修正服务。
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