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公开(公告)号：CN104887375B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510257385.4
申请日：2015-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本发明提供的是一种绳索牵引康复系统的拉力过载保护装置包括绑缚主体、共点连接轴和绳索拉力过载器，绳索拉力过载器包括套筒、滑块、滑块弹簧、弹子、弹子弹簧、挡片和调节螺母，滑块上有凹口，正常工作状态下滑块在套筒内，弹子在弹子弹簧的作用下顶入滑块凹口，由于滑块与弹子之间存在摩擦力，只有当拉力大于某一值时滑块才会弹出，从而对绳索上的力进行缓冲，对人和康复系统起到保护作用；绳索最大拉力消除后，滑块在滑块弹簧的作用下重新回到工作位置。本发明可以通过调节套筒两端螺母可以调节弹子弹簧的压缩量，从而调节滑块与弹子之间的摩擦力，即本发明所能承受的最大拉力。
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公开(公告)号：CN105313116A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510789838.8
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本发明提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN105313115A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510789839.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本发明是一种结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN109165419B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201810863162.6
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G16H20/30 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种运动操作的可变质量模拟装置及基于该装置实现的模拟方法，属于质量模拟技术领域，包括支撑系统框架、牵引系统、模拟质点及操作端；工作时，通过上位机输入模拟质量，训练者在操作端可以感受到相应负载；基本方法是用空间汇交力系和广义逆解方程组的方法，基于操作端质点运动状态求解绳索输出拉力，并对每一绳索单元进行力闭环控制。支撑系统框架由型材搭建而成。装置中要模拟的变质量点由共点的四根绳索牵引，每根绳索单元都经过张力传感器和加速度传感器后通过固定在框架上的过轮与电机上的绞盘连接。本发明可用于对空间某一质点进行变质量模拟，从而实现一些忽略体积但要求质量变化工作情况的模拟训练。
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公开(公告)号：CN109165419A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810863162.6
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种运动操作的可变质量模拟装置及基于该装置实现的模拟方法，属于质量模拟技术领域，包括支撑系统框架、牵引系统、模拟质点及操作端；工作时，通过上位机输入模拟质量，训练者在操作端可以感受到相应负载；基本方法是用空间汇交力系和广义逆解方程组的方法，基于操作端质点运动状态求解绳索输出拉力，并对每一绳索单元进行力闭环控制。支撑系统框架由型材搭建而成。装置中要模拟的变质量点由共点的四根绳索牵引，每根绳索单元都经过张力传感器和加速度传感器后通过固定在框架上的过轮与电机上的绞盘连接。本发明可用于对空间某一质点进行变质量模拟，从而实现一些忽略体积但要求质量变化工作情况的模拟训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104905935A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510271053.1
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供下肢康复训练器，包括机架、丝杠螺母机构、移动板机构、柔索驱动装置、拉力传感器、绑缚装置、转体装置，柔索驱动装置与丝杠螺母机构配合共同控制绑缚装置上动平台的运动，拉力传感器安装在柔索上，转体装置与训练者的支撑腿相连。本发明机架为框架结构，丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN204972126U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520342839.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型的目的在于提供下肢康复训练器，包括机架、丝杠螺母机构、移动板机构、柔索驱动装置、拉力传感器、绑缚装置、转体装置，柔索驱动装置与丝杠螺母机构配合共同控制绑缚装置上动平台的运动，拉力传感器安装在柔索上，转体装置与训练者的支撑腿相连。本实用新型机架为框架结构，丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN205201524U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520916153.0
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本实用新型提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN205201522U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520916155.X
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本实用新型结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高。
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公开(公告)号：CN204671346U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520325440.4
申请日：2015-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本实用新型提供的是一种绳索牵引康复系统的拉力过载保护装置包括绑缚主体、共点连接轴和绳索拉力过载器，绳索拉力过载器包括套筒、滑块、滑块弹簧、弹子、弹子弹簧、挡片和调节螺母，滑块上有凹口，正常工作状态下滑块在套筒内，弹子在弹子弹簧的作用下顶入滑块凹口，由于滑块与弹子之间存在摩擦力，只有当拉力大于某一值时滑块才会弹出，从而对绳索上的力进行缓冲，对人和康复系统起到保护作用；绳索最大拉力消除后，滑块在滑块弹簧的作用下重新回到工作位置。本实用新型可以通过调节套筒两端螺母可以调节弹子弹簧的压缩量，从而调节滑块与弹子之间的摩擦力，即本实用新型所能承受的最大拉力。
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