-
公开(公告)号：CN214138883U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202023053003.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种减摇鳍鳍角反馈装置，包括底座、上盖、下部滑动轴套、上部滑动轴套、编码器、反馈装置轴、指针、刻度盘、接地滑片和接地片，下部滑动轴套安装至底座上，上部滑动轴套安装在上盖上，上盖固定在底座上，编码器顶端设有反馈信号线，反馈信号线与控制系统电连接，反馈装置轴的上端依次穿过下部滑动轴套、上部滑动轴套后伸入编码器内，反馈装置轴的下端伸出底座底部与减速机配合，在反馈装置轴上安装指针和接地滑片，在底座的上表面设有接地片和刻度盘，接地滑片的自由端紧贴在接地片上。本实用新型能为减摇鳍控制系统提供鳍角反馈信号，还能够显示出鳍角状态，指示清晰，方便观察；减轻减摇鳍腐蚀；结构紧凑、体积小、安装方便。
-
公开(公告)号：CN210176306U
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201920749527.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
IPC: B66C1/22
Abstract: 一种吊钩自动对中卡紧装置，属于吊钩自动卡紧技术领域。本实用新型为了解决现有安装于小艇上的吊钩与收放装置的卡紧装置在存在高海况时对接困难的问题。本实用新型包括钟形罩结构、自动卡紧弹簧缸结构和吊钩结构，所述的自动卡紧弹簧缸结构均匀分布安装在钟形罩结构的外部，钟形罩结构通过自动卡紧弹簧缸结构卡装吊钩结构。本实用新型可以自动对中吊钩和钟形罩体，吊钩到位后不需要操作自动卡紧，可提高小艇收放装置的操作快速性。并且钟形罩带有半圆环状三角形导向装置，使吊钩在180°范围内自动滑入卡紧位置，提高操作效率和安全性。同时卡紧弹簧缸的活塞杆在无压力油时可以被压缩回卡紧弹簧缸杆导向套，保证卡紧可靠性，提高操作的简便性。
-
公开(公告)号：CN114036633B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111298313.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种计算鳍动态升力的融合方法，包括以下步骤：(1)通过贝叶斯滤波对有效攻角αe进行最优估计；(2)对动态升力FF1进行计算；(3)利用鳍上受到的水动力和驱动鳍的液压缸的力矩平衡计算出鳍上产生的升力；(4)利用传感器融合技术，对两种方法获得的动态升力FF1和FF2进行融合估计，以获得准确的升力FF。本分明分别对影响鳍角反馈减摇鳍的有效攻角和动态升力的问题进行估计，利用普通压力传感器和鳍角传感器分别获得动态升力的估计值。进而对两种传感器的数据进行融合，以获得更准确的动态升力。
-
公开(公告)号：CN107284627A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710378775.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63C11/52 , B63G8/001 , B63G2008/004 , B63G2008/008
Abstract: 本发明属于水下对接领域，具体涉及一种动基座条件下的UUV水下对接装置。本发明主要包括圆锥形导向模块(1)、限位及定位模块(2)、支撑及连接模块(3)及附加模块；UUV进入对接装置，UUV吊耳触碰吊耳卡槽推动向前运动，触发控制中心开关，锥型导向罩会有一系列的动作。移动吊耳卡槽上升，固定UUV的前进方向，再利用液压装置向上推动UUV，在z轴方向上固定，锥型导向罩通过控制中心发出的信号控制液压装置及卡槽收缩来使锥型导向罩收起。通过支撑杆上的液压装置驱动，使锥型导向罩装置达到预定姿态，回收到设计好的对接圆筒装置中，完成对接回收工作。本发明可以实现在动基座条件下，该对接装置自动调节姿态，配合UUV与母艇对接，具有实用性。
-
公开(公告)号：CN101792017A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010127056.5
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有鳍升力动态测量能力的转鳍机构。包括鳍轴，鳍轴的一端鳍套安装减摇鳍，在鳍轴另一端端部圆心位置安装电位器式的鳍角测量传感器，构成鳍角反馈盒作为鳍角度反馈机构，鳍轴由两个轴承实现双支撑固定，箱体与鳍轴实现动密封，箱体焊接在船壳上；所述鳍轴为中空鳍轴，在中空鳍轴内部配有一实轴芯，实轴芯在鳍安装位置附近与鳍轴外套紧紧相连，且能随鳍轴转动；在实轴芯的末端固定安装升力测量传感器。本发明设计的转鳍机构，可以直接获得鳍的动态升力、避免攻角和升力之间的非线性关系，减小角度伺服中由攻角引起的相位滞后。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111061285B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911274558.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶动力定位推力分配的优化问题，具体涉及一种船舶动力定位推力分配方法。本发明可以根据动力定位控制系统计算的横荡、纵荡、艏摇三个自由度上的力或力矩，利用群体智能相关优化算法，可以寻找全局最优解，在考虑能量最优、误差最小、机械结构等约束下，计算出多个吊舱推进器/全回转推进器中各个推进器需要提供的推力与转角，进而实现推力和力矩的分配，实现最小功率分配。
-
公开(公告)号：CN112061328B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010973647.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)，预测下半个周期的横摇幅值和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)，重构下半个周期的横摇时间序列，并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩并最小使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明便于工程应用，同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。
-
公开(公告)号：CN109250039B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810776542.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
-
公开(公告)号：CN109250039A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810776542.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
-
公开(公告)号：CN109178233A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810770766.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/10
Abstract: 本发明公开了一种带有鸟翅型副翼的多自由度调整尾板，属于船舶技术领域；包括船尾1、液压油缸2、尾板3、联接件4、转动轴5；尾板3中间部位伸出转动轴5，通过安装于船尾1的联接件4相连接，利于尾板3绕轴5摆动；液压油缸2分别连接船尾1与尾板3，尾板3不与船尾1直接连接。应用这种与船底特殊的连接方式，有利于尾板3攻角改变时水流可从船尾1处流入尾板3，在增大尾板3工作角度的同时，更有利于抑制船体的埋艏，由此本发明可兼顾减小船体抬艏和埋艏运动，鸟翅型副翼的设计增加了水翼对船体横向运动的稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
50
records
(took 0.037 seconds)
