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公开(公告)号：CN117908560B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202311804902.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种动态环境下用于无人机的分布式协同目标搜索方法及装置，涉及多智能体协同技术领域，方法包括：获取任务环境地图并栅格化；基于整体概率密度分布、不确定度量指标、吸引和排斥信息素以及分区标志四种属性，对栅格化地图进行初始化；更新搜索范围内的目标存在概率；根据所述吸引和排斥信息素计算任务收益和任务约束；基于所述目标存在概率、任务收益以及任务约束建立优化模型，通过蚁群算法进行目标优化，其中，将任务收益作为优化目标最大化；更新无人机下一时刻的状态信息及环境信息；该方法对任务环境的迭代划分找到不确定度均衡的任务区域，构建了搜索收益函数并采用一种改进的蚁群方法求解，能够在保证搜索安全性的基础上提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN117908577A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311766597.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 一种基于合作博弈的多智能体启发式任务分配方法和系统，涉及无人集群技术领域。解决现有无人机携带资源和任务之间的耦合关系考虑较少，限制了特定场景下的任务分配效率的问题。所述方法包括：根据无人机位置信息确立邻近无人机集合；无人机依靠传感器获取外界信息，判断是否出现新任务；判断探测到新任务，发现任务的无人机被标记为长机，并将担任发起人的角色进行广播；无人机根据任务分配算法确定最终的任务分配方案；根据各自所得的任务序列依次执行相关任务，并对环境的持续探测以及对资源进行动态更新；如果任务完成则联盟解散，无人机保持当前的飞行状态在区域内执行任务；如果任务未完成继续执行上一步骤。适用于无人机资源分配领域。
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公开(公告)号：CN117908560A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311804902.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种动态环境下用于无人机的分布式协同目标搜索方法及装置，涉及多智能体协同技术领域，方法包括：获取任务环境地图并栅格化；基于整体概率密度分布、不确定度量指标、吸引和排斥信息素以及分区标志四种属性，对栅格化地图进行初始化；更新搜索范围内的目标存在概率；根据所述吸引和排斥信息素计算任务收益和任务约束；基于所述目标存在概率、任务收益以及任务约束建立优化模型，通过蚁群算法进行目标优化，其中，将任务收益作为优化目标最大化；更新无人机下一时刻的状态信息及环境信息；该方法对任务环境的迭代划分找到不确定度均衡的任务区域，构建了搜索收益函数并采用一种改进的蚁群方法求解，能够在保证搜索安全性的基础上提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN116205464B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310277395.9
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/26 , G06F16/29
Abstract: 一种基于扩展一致性束算法的多障碍物环境下水面多无人艇任务分配方法，涉及多智能体任务分配领域。解决现有水面多无人艇任务分配问题采用扩展一致性束算法，忽略了外界环境对于多无人艇系统产生的约束，而带来的系统能量消耗增大且执行任务效率下降的问题。分配方法为：扫描水面上的障碍物，获得含有障碍物的栅格地图；提取含有障碍物的栅格地图，获得导航对集合；处理多无人艇的自身信息，获得多无人艇的初始化信息；分解任务需求，获得任务的初始化信息；根据多无人艇的初始化信息、任务的初始化信息和导航对集合，并采用改进的扩展一致性束算法对多无人艇进行任务分配，获得多无人艇任务分配效果图。本发明适用于水面多无人艇的智能分配。
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公开(公告)号：CN116859348A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310702730.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于马群觅食算法的线性滑变脉冲分选方法和装置，包括以下步骤：步骤S1、获取包含干扰脉冲的线性滑变脉冲序列；步骤S2、对所述序列进行差分运算，估计线性滑变脉冲的首个脉冲重复周期和基本滑变间隔；步骤S3、根据首个脉冲重复周期和基本滑变间隔，将线性滑变脉冲序列映射到平面#imgabs0#步骤S4、随机选取平面#imgabs1#上不重合的两点，建立直线模型并计算内点集；步骤S5、确定平面#imgabs2#上最终内点集NDfinal；步骤S6、根据最终内点集NDfinal，通过马群觅食算法实现线性滑变脉冲的准确分选。采用本发明技术方案，以解决针对分选线性滑变脉冲时脉冲丢失与脉冲干扰导致分选准确率不佳的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116452905A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310138890.1
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G06N3/094
Abstract: 一种基于深层特征的SAR图像对抗样本生成系统及生成方法,涉及计算机视觉领域。解决现有对抗样本生成方法存在扰动大，导致攻击成功率低且易被识别的问题。生成方法为：处理SAR图像获得图像数据；采用特征提取器提取图像数据，获得融合特征向量；采用生成器处理融合特征向量，获得初始对抗样本；处理初始对抗样本获得生成器总损失函数，并进行反向回传，获得训练的生成器；采用判别器对初始对抗样本进行处理，获得判别器总损失函数，并进行反向回传，获得训练的判别器；重复上述使得训练的生成器与训练的判别器趋近于收敛，获得最优的生成器，然后采用最优的生成器对融合特征向量进行处理，获得对抗样本。本发明适用于SAR图像的对抗样本生成。
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公开(公告)号：CN113702666B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110886143.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种光纤陀螺惯性测量单元信号联合降噪方法，本方法首先利用快速自适应噪声完整集合经验模态分解方法Fast‑CEEMDAN将光纤陀螺IMU输出信号进行本征模态分量IMF分解，不仅大大降低了计算量，同时有效解决了噪声从高频到低频的转移传递问题，提高了信息结构化的精度和效率；随后，计算IMF的排列熵和平均排列熵，实现含噪较多IMF的筛选；最后利用自适应小波包分析,AWPA方法对含噪较多IMF进行去噪，保证信号分解的无冗余性、减少局部信号损失，最大限度提高信号的信噪比，从而得到高精度强鲁棒性测量信息。
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公开(公告)号：CN115597530A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211305405.7
申请日：2022-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种公路介质参数反演方法，建立公路铺设层状介质模型，选择天线工作高度；确定收发天线的初始位置、移动步长、测量点数，记录每个测量点位置，在每个测量点上采集探地雷达回波信号；从探地雷达回波信号中提取直达波、地波以及各个界面反射波双程走时；根据天线工作高度和地波与直达波的双程走时差，计算得到面层介电常数，根据面层反射电磁波双程走时，利用CMP法计算得到面层厚度；在CMP法中引入路径搜索过程，在各层分界面上选取电磁波传播折射点，使该条路径对应的双程走时最短；使用遗传算法求解方程，计算出基层的厚度和介电常数。本发明提高了参数反演的精度和效率，为公路质量监测提供一种无损、快速、准确的方法。
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公开(公告)号：CN113720320B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110886724.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于高斯过程回归的信息更新频率提升方法，所述方法首先利用通用卷积谱混合成分核函数(Generalized ConvolutionSpectralMixtureKernel，GCSMK)方法建立原子干涉陀螺仪(AtomInterference Gyroscope，AIG)惯性测量数据的结构化模型，获得惯性测量信息之间的相互依赖关系；然后建立基于GCSMK的高斯过程回归(Gaussian ProcessesRegression，GPR)算法框架，利用基于稀疏化思想改进的GPR算法实现惯性传感器信息更新频率的快速提升，从而在不改变惯性传感器自身精度的前提下提升惯性信息的更新频率。
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公开(公告)号：CN111432462B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010195258.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络功率控制方法，采用非合作博弈对认知网络进行建模，考虑跨层干扰以及能量效率问题，针对Underlay频谱共享模式的下层链路干扰问题提出基于非合作博弈的功率控制方法，方法首先保证主网络中的宏基站的通信服务质量，在对家庭认知基站的最大功率和总干扰功率的限制下，最大化家庭认知基站的能量效率，针对最优功率的求解，提出将功率控制问题转化为关于价格因子的一元线性问题。仿真证明了算法的具有较好的收敛性，同时能有有效提升网络能量效率。
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