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公开(公告)号：CN118036644A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410079321.9
申请日：2024-01-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06N3/006 , G06N3/092 , G06N3/048 , G06N3/0499
摘要： 本发明属于多智能体协同围捕领域，提供一种具有时间特征提取机制的深度强化学习多智能体协同围捕方法及其围捕系统。步骤1：初始化环境信息，确定智能体逃跑策略，确定演员网络与中心评论员网络的观测空间，构造奖励函数，构造围捕任务完成条件；步骤2：构建MADDPG架构，其中包括一个具有时间特征提取机制的中心评论员网络以及演员网络；步骤3：智能体与环境信息交互，收集数据，进行预热；步骤4：更新神经网络参数；步骤5：重复步骤4直到完成训练回合数，最终得到训练完成的演员网络，以实现多智能体协同围捕。对于围捕任务来说，准确提取时间特征至关重要，它不仅能显著提升围捕的成功率，也是推进多智能体系统智能化水平的关键。
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公开(公告)号：CN117113073A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310477430.1
申请日：2023-04-28
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/241 , G06N3/094
摘要： 一种电磁信号识别模型对抗域泛化防御方法，它涉及一种对抗域泛化防御方法。本发明为了解决DL模型的不可解释性使得它们的结果很容易受到对输入数据添加精心设计的不可察觉扰动的影响的问题。本发明采用对齐原始信号和对抗样本的任务相关特征的方法，结合对抗训练增强AMC模型的对抗鲁棒性。本发明属于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN112578414B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011336466.0
申请日：2020-11-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种禁忌搜索人工蜂群算法下的北斗导航选星方法，方法步骤为：通过获取得到的地面观测点位置信息与北斗导航卫星实时位置信息，计算地面观测点处各北斗导航卫星高度角、方位角；以地面观测点处遮蔽角对各北斗导航卫星进行筛选得到可视卫星集合；利用禁忌搜索人工蜂群算法，以卫星组合方案的几何精度因子GDOP为目标函数，在解空间内对卫星组合方案寻优求解，得到具有最小GDOP的卫星组合方案。本发明将基于禁忌搜索人工蜂群算法应用于北斗导航选星过程，充分发挥人工蜂群算法预先设置参数少，寻优能力强的特点，寻优速度快等优点，有效提高北斗导航应用中选星过程效率，具有较大的价值和实用性。
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公开(公告)号：CN116205464A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310277395.9
申请日：2023-03-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/26 , G06F16/29
摘要： 一种基于扩展一致性束算法的多障碍物环境下水面多无人艇任务分配方法，涉及多智能体任务分配领域。解决现有水面多无人艇任务分配问题采用扩展一致性束算法，忽略了外界环境对于多无人艇系统产生的约束，而带来的系统能量消耗增大且执行任务效率下降的问题。分配方法为：扫描水面上的障碍物，获得含有障碍物的栅格地图；提取含有障碍物的栅格地图，获得导航对集合；处理多无人艇的自身信息，获得多无人艇的初始化信息；分解任务需求，获得任务的初始化信息；根据多无人艇的初始化信息、任务的初始化信息和导航对集合，并采用改进的扩展一致性束算法对多无人艇进行任务分配，获得多无人艇任务分配效果图。本发明适用于水面多无人艇的智能分配。
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公开(公告)号：CN115720340A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211452987.1
申请日：2022-11-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H04W16/20 , H04W84/18 , H04B13/02 , G06N3/006 , G06F18/23213 , G06F30/20 , G06F113/04
摘要： 一种基于sink节点牵引力的水下传感器节点非均匀部署方法和装置，解决了针对覆盖率优化的部署方案往往由于连通度差而缺少实用性的问题。涉及水下传感器网络领域。方法包括：引入sink节点牵引力改进虚拟力算子，并根据改进的虚拟力算子进行导向，获取粒子速度更新公式；根据粒子速度更新公式计算初部署的坐标；根据抽样检测法计算所述初部署的坐标空洞，根据虚拟力算法进行空洞修复，获取网络部署坐标；根据网络部署坐标与实际抛洒水面节点相对应，获取最短移动距离的网络部署，完成网络部署。本发明应用于海洋检测领域。
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公开(公告)号：CN111429936B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010195601.8
申请日：2020-03-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G10L21/0272 , G10L15/06
摘要： 本发明提出了一种语音信号分离方法，首先建立观测信号的线性瞬时混合模型，针对随着源信号数目增多的情况下分离精度下降明显的问题，提出改进的最小化l1范数算法。算法首先对观测信号和混合矩阵进行预处理，而后根据向量的长度和方向来找到最接近观测信号的向量，在此基础上，又将混合矩阵的形式进行改变，利用变化后的混合矩阵估计某时刻的源信号，进而估计出所有时刻的源信号。本发明所提方法解决了随着源信号数目增多的情况下分离精度下降明显的问题，同时有效地分离出源信号。
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公开(公告)号：CN112954814B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110107271.7
申请日：2021-01-27
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H04W74/08 , H04B17/382 , H04B17/336 , G06N3/04
摘要： 本发明提供了一种认知无线电中信道质量性接入方法，具体步骤为：本地网络有自己的演员网络与评论家网络，演员网络负责信道选择，与环境进行互动收集交互信息，评论家网络评价演员网络信道选择策略的优劣，但是本地网络不更新梯度，而是将梯度收集起来传递给全局网络，全局网络自身不与环境进行交互，其将各个本地网络收集到的梯度汇总起来，在自身上进行梯度更新，并且将更新后的网络参数再次传给本地网络。本发明综合考虑了信道质量和空闲概率，次用户能够有效避免接入劣质信道，大幅提高接入符合服务质量要求的接入成功率。
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公开(公告)号：CN110060698A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910287096.7
申请日：2019-04-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G10L21/0272 , G10L21/028 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于改进势函数的语音信号混合矩阵估计方法，包括以下步骤：步骤1：建立观测信号的线性瞬时混合模型；步骤2：对步骤1得到的单源点进行低能量点去除和归一化处理；步骤3：采用改进势函数估计混合矩阵。本发明所提出的混合矩阵估计算法适用于任意矩阵；本发明抗噪声性能好，即使在信噪比为5dB的情况下，也具有良好的准确度。
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公开(公告)号：CN105355010B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510727028.X
申请日：2015-10-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种海底管线信息检测实时传输系统，包括海底管线固定节点子系统、浮标节点子系统、舰船监控子系统，每个海底管线固定节点具有传感器接口单元、第一罗经模块、第一DSP信号处理单元、第一信号发射调理单元和第一矢量换能器；每个浮标节点具有第二矢量换能器、第二信号发射调理单元、第二信号接收调理单元、第二罗经模块和第二DSP信号处理单元；舰船监控子系统具有第三矢量换能器、第三信号接收调理单元、第三DSP信号处理单元和PC机；第二矢量换能器和第一矢量换能器之间可相互发送接收信息，第二矢量换能器和第三矢量换能器之间可相互发送接收信息。
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公开(公告)号：CN104374402B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201410571616.4
申请日：2014-10-23
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了种位置未知条件下的星敏感器/加速度计粗对准方法。利用星敏感器提供的相对于惯性空间的姿态转换矩阵将加速度计输出信息投影转换至惯性系,根据重力加速度在惯性系投影为常值这信息特性,设计Butterworth低通滤波器并对投影结果进行提取,进而根据提取信息解算得到载体姿态角的粗略估算结果,完成粗对准过程。本发明方法使得粗对准过程不受惯性组件测量误差影响,不需要已知位置信息,适用于载体摇摆和升沉等运动,扩大了粗对准方法的使用范围,增强了捷联惯导系统粗对准方法的适用性。
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