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公开(公告)号：CN116893043A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310856073.X
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 固定翼式水空跨介质航行器多角度运动状态出水试验装置，属于实验装置。为了解决现有的装置无法测量出在不同出水攻角角度工况下的试验模型的受力情况的问题。本发明中的线性模组通过角度调节支撑机构安装在支撑台架上；所述的模型运载架、调角连接件、测力天平和安装套筒由上至下依次安装，固定翼式水空跨介质航行器安装在安装套筒中；模型运载架与线性模组固定连接，并通过线性模组实现进、出水；所述的地面站分别与模组控制器和数据采集器电连接，所述的模组控制器与线性模组中的驱动电机电连接，所述的数据采集器与测力天平和驱动电机电连接。本发明主要用于固定翼式水空跨介质航行器的出水测试。
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公开(公告)号：CN109558694B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201811602018.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G01M10/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法。包括UVMS系统循环水槽试验和CFD数值模拟。UVMS循环水槽试验包括：使用平面运动机构测量UVMS系统保持不同机械手姿态在流场中的受力；使用CFD方法复现水槽试验，验证CFD方法的准确性。本发明应用CFD软件对UVMS机械手水下运动过程进行数值模拟，并拟合获取水下机械手的水动力系数。能够在UVMS系统设计初期代替部分复杂、高昂的水池试验，针对所设计机械手对UVMS系统受力、力矩的扰动作用进行定性、定量分析，获取机械手基于切片理论的水动力系数，进而建立较为准确的水下机械手水动力模型，为UVMS系统的进一步优化设计和运动仿真提供参考。
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公开(公告)号：CN105910981A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610297842.7
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N19/00
CPC classification number: G01N19/00
Abstract: 本发明提供一种多功能生物离体软组织参数测量平台，主要由实验辅助平台和实验测量平台组成。本发明可以对软组织进行四种不同的实验：单轴压缩实验(压头缓慢下压到一定位置)；应力松弛实验(压头快速下压到一定位置保持一段时间)；蠕变实验(钢丝绳悬吊砝码)；软组织穿刺实验。本机构采用螺纹副带动钢丝绳传动的方式实现软组织样本的微小应变。本发明有效地解决了软组织测量中仅能依靠材料实验机以及测量参数单一的问题，有一定的推广价值。
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公开(公告)号：CN103940539B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410085449.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台。包括微器械指尖受力加载平台（1）、导绳轮组安装平台（2）和传感器及电机安装平台（3），指尖受力加载平台（1）通过砝码牵引钢丝绳对微器械实施力加载，导绳轮组安装平台（2）实现对驱动微器械的钢丝绳的空间绕绳和预紧，传感器及电机安装平台（3）实现对驱动微器械的六根钢丝绳拉力的测量和对微器械运动的控制。本发明采用检测驱动微器械运动的钢丝绳上的拉力结合力学模型的方法来检测微器械夹持力。本发明思路独特，实验装置简单易行。对微创手术机器人系统有很好的促进作用。
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公开(公告)号：CN103895025A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410125839.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种具有俯仰、偏摆、夹持自由度的微创手术机器人用多自由度微操作手指。包括指尖执行机构、驱动和绕绳机构和钢丝绳，驱动和绕绳机构包括导绳轮组A、预紧轮组、导绳轮组B、电机，导绳轮组B包括三组导绳轮B和六组绕绳轮组，三个电机驱动转轴分别带动对应的绕绳轮转动进而实现钢丝绳的移动，钢丝绳的移动可以实现指尖三个自由度的运动。本发明具有夹持、俯仰、偏摆三个自由度，稳定性和灵活性好，满足了微创手术机器人对手术操作空间的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117973265A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410208481.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种跨介质航行器出水过程中垂直面速度系数获取方法，属于跨介质航行器技术领域，本发明为解决现有跨介质航行器出水控制采用无模型控制方案不利于仿真研究和控制参数调制问题。本发明方法包括：S1、绘制与实物模型一致的三维数字模型，获取不同出水角度下跨介质航行器的不同吃水深度及对应浮力数据；S2、将实物模型安装于测量平台上，并匀速斜航出水、匀速回转出水；S3、测量平台采集实物模型轴线艏端顶点每次出水时的受力数据；S4、构建受力平衡方程组，获取实物模型出水过程中作用点在浮心的流体动力；S5、拟合流体动力数据曲线获取四个与出水角度和吃水深度相关的垂直面速度系数，用于构建控制跨介质航行器垂直面运行的线性化出水数学模型。
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公开(公告)号：CN115892423A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211452722.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下作业推进器领域，尤其涉及一种静密封磁传导大深度水下推进器，包括密封尾座，密封尾座固定连接在机器人的尾部，密封尾座远离机器人的一端面同轴心固定连接有密封外壳，密封外壳内设置有磁传导驱动单元，磁传导驱动单元的输出端通过磁传导传动连接有桨叶，磁传导驱动单元的输出端与密封外壳内相对密封设置，桨叶位于密封外壳远离密封尾座的一端。本申请可以实现动力源防水的目的，又可实现推进器过载保护，运行过程噪声小，从而解决了海水渗漏的问题，提高水下推进器的整体密封可靠性，使水下推进器能够稳定在深海中使用。
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公开(公告)号：CN106828838A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710053777.8
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63G8/001 , B63C11/48 , B63G2008/005
Abstract: 本发明提供一种便携式流线型遥控水下机器人的结构，解决了现有框架式水下探测机器人结构复杂及抗流性能力差的问题。本发明具有流线型外壳，能够通过两个主推推进器、两个垂推推进器和两个垂直舵翼的配合实现机器人在水中遥控抗流探测，本发明具有结构简单、易于控制，较强的环境适应性和一定的可扩展性等一系列优点，本发明主要用于完成海洋环境探测任务。
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公开(公告)号：CN103919610B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410172288.0
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明的目的在于提供多自由度微创外科手术持械臂机构，移动支架机构中底板上安装有刹车万向轮和驱动轮。通过两个电机的驱动以及齿轮的啮合传动分别实现底座和丝杠旋转，通过丝杠上端的螺纹传动使得手臂旋转关节的滑块沿丝杠和立柱的滑槽轨道实现滑移运动；电机由带传动实现小臂的旋转；电机通过带传动实现手腕绕主轴的旋转自由度；电机通过齿轮与齿条的内啮合实现滑轨机构沿圆弧齿条的摆动，另一个电机通过联轴器和滑动丝杠相连，滑动丝杠的旋转带动手指连接板的前后运动。本发明具有状态稳定、定位准确、灵巧性好、工作范围大等优势，移动支架机构还有类似于人腰部的总旋转自由度和丝杠部分的升降自由度。
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公开(公告)号：CN103895025B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410125839.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种具有俯仰、偏摆、夹持自由度的微创手术机器人用多自由度微操作手指。包括指尖执行机构、驱动和绕绳机构和钢丝绳，驱动和绕绳机构包括导绳轮组A、预紧轮组、导绳轮组B、电机，导绳轮组B包括三组导绳轮B和六组绕绳轮组，三个电机驱动转轴分别带动对应的绕绳轮转动进而实现钢丝绳的移动，钢丝绳的移动可以实现指尖三个自由度的运动。本发明具有夹持、俯仰、偏摆三个自由度，稳定性和灵活性好，满足了微创手术机器人对手术操作空间的需求。
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