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公开(公告)号：CN116149178B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211582829.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于放大‑转发中继器的网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立传输时延下的动态系统模型；步骤二、设计基于全维观测器的预测机制；步骤三、构造基于全维观测器的预测机制和放大‑转发中继器的预测控制器；步骤四、寻找确保动态系统在均方意义下输入‑状态稳定的准则；步骤五、求解全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵；步骤六、将全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二和步骤三中。该方法解决了现有控制方法不能应对通讯信道传输容量受限，信号难以实现远距离传输情形以及在传输过程中出现时延的网络化系统，导致信号传输的不真实、控制效果不理想甚至不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN118051903B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410022690.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种量化编解码机制下多机动目标安全定位方法，所述方法包括如下步骤：一、建立多机动目标的动态模型；二、在随机虚假数据注入攻击和编解码机制下对动态模型进行估计器设计；三、计算在第k时刻机动目标i的一步预测误差协方差矩阵上界#imgabs0#四、计算在第k+1时刻机动目标i的估计增益矩阵Ki,k+1；五、将Ki,k+1代入二中，得到在第k+1时刻机动目标i的状态估计#imgabs1#六、计算估计误差协方差矩阵的上界#imgabs2#本发明解决了现有的多机动目标状态估计方法不能同时处理存在编码信息以及遭受随机虚假数据注入攻击的可能，导致估计器的估计性能不够准确，甚至出现状态跟踪曲线出现发散的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118157630A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410184673.0
申请日：2024-02-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器网络的定位系统分布式滤波方法，所述方法如下：一、建立定位系统动态模型；二、设计分布式滤波器；三、计算传感器网络中第i个传感器节点在r时刻的一步预测误差协方差矩阵上界∑i,r+1|r；四、计算第i个传感器节点在r+1时刻的滤波器增益矩阵Ki,r+1；五、将Ki,r+1代入到分布式滤波器中，获得第i个传感器节点在r+1时刻的状态估计#imgabs0#判断r+1时刻是否达到总时长T，若r+1＜T，则执行六；六、计算第i个传感器节点在r+1时刻的滤波误差协方差矩阵上界∑i,r+1|r+1；令r＝r+1，执行二，直到满足r+1＝T。本发明解决了基于传感器网络的在自适应事件触发机制以及瑞利衰落信道下的具有随机切换非线性、状态饱和的定位系统分布式滤波问题。
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公开(公告)号：CN117216488A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311169560.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/15
Abstract: 本发明公开了一种基于三轮阿克曼转向模型的安全Tobit滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立具有虚假数据注入攻击和删失测量的三轮阿克曼转向模型；二、对三轮阿克曼转向模型进行安全Tobit滤波器设计；三、计算三轮阿克曼转向模型在第h时刻的预测误差协方差矩阵的上界 四、利用计算出三轮阿克曼转向模型在第h+1时刻的增益矩阵Kh+1；五、将Kh+1代入二中获得第h+1时刻的滤波 判别h+1能否达到滤波总时长Y，若满足h+1＜Y，则执行六；六、通过Kh+1计算出三轮阿克曼转向模型在第h+1时刻的滤波误差协方差矩阵的上界 设置h＝h+1，执行二，直至满足h+1＝Y。本发明解决了现有安全Tobit滤波方法不能同时处理删失测量和虚假数据注入攻击的非线性滤波问题。
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公开(公告)号：CN116149178A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211582829.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于放大‑转发中继器的网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立传输时延下的动态系统模型；步骤二、设计基于全维观测器的预测机制；步骤三、构造基于全维观测器的预测机制和放大‑转发中继器的预测控制器；步骤四、寻找确保动态系统在均方意义下输入‑状态稳定的准则；步骤五、求解全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵；步骤六、将全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二和步骤三中。该方法解决了现有控制方法不能应对通讯信道传输容量受限，信号难以实现远距离传输情形以及在传输过程中出现时延的网络化系统，导致信号传输的不真实、控制效果不理想甚至不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN115859030A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211514000.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂耦合下的两步估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立复杂耦合网络状态模型、测量输出模型及恶意攻击模型；步骤二、在恶意攻击的影响下对复杂耦合网络状态进行估计；步骤三、求出每个节点的先验估计偏差的协方差上界步骤四、计算每个节点的估计器系数矩阵步骤五、将代入步骤二中的后验状态估计模型中，得到后验估计判断t+1时刻与总时长T的关系，若t+1＜T，则执行步骤六，若t+1＝T，则结束；步骤六、根据计算出每个节点的后验估计偏差协方差上界令t＝t+1，执行步骤二，直至满足t+1＝T。本发明解决了在随机发生耦合和非线性耦合偏差影响下导致估计方法准确率降低的问题，以及在部分节点测量值未知且受恶意攻击时不能估计节点状态的问题。
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