-
公开(公告)号：CN117875032B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311802851.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种动静混合协议下状态饱和质量弹簧系统的优化滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立动静混合协议影响下具有状态饱和的质量弹簧系统动态模型；二、基于质量弹簧系统动态模型，设计状态饱和滤波器；三、通过求解矩阵方程，计算第i个节点在第h时刻的预测误差协方差上界Θi,h+1|h；四、根据Θi,h+1|h，计算第i个节点在第h+1时刻的滤波器增益#imgabs0#五、根据#imgabs1#将其代入至滤波器中，得到第i个节点在第h+1时刻的滤波#imgabs2#判断当前时刻h+1是否达到总时长T，若h+1＜T，则执行六，否则，结束运行；六、根据#imgabs3#得到第i个节点在第h+1时刻的滤波误差协方差上界Θi,h+1|h+1；令h＝h+1，执行二，直至h+1≥T。该滤波方法可有效解决质量弹簧系统在动静混合协议及状态饱和影响下的滤波问题。
-
公开(公告)号：CN116431981B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211566212.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人定位系统的分布式集员滤波方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立加密解密机制下具有状态饱和的移动机器人定位系统动态模型；步骤二、在最小化滤波误差椭球域意义下设计分布式集员滤波器；步骤三、计算传感器网络中每个节点在k时刻的中间矩阵Pi,k+1|k；步骤四、计算每个传感器节点的滤波器增益矩阵#imgabs0#步骤五、设计第i个传感器节点在k+1时刻的分布式集员滤波器#imgabs1#判断k+1是否达到总时长M，如果k+1＜M，则执行步骤六，若k+1≥M，则结束运行；步骤六、计算每个传感器节点的滤波误差受限矩阵Pi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行步骤二，直至满足k+1≥M。本发明解决了现有分布式滤波方法不能处理加密解密机制下具有状态饱和的传感器网络的分布式滤波问题。
-
公开(公告)号：CN117216488A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311169560.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/15
Abstract: 本发明公开了一种基于三轮阿克曼转向模型的安全Tobit滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立具有虚假数据注入攻击和删失测量的三轮阿克曼转向模型；二、对三轮阿克曼转向模型进行安全Tobit滤波器设计；三、计算三轮阿克曼转向模型在第h时刻的预测误差协方差矩阵的上界 四、利用计算出三轮阿克曼转向模型在第h+1时刻的增益矩阵Kh+1；五、将Kh+1代入二中获得第h+1时刻的滤波 判别h+1能否达到滤波总时长Y，若满足h+1＜Y，则执行六；六、通过Kh+1计算出三轮阿克曼转向模型在第h+1时刻的滤波误差协方差矩阵的上界 设置h＝h+1，执行二，直至满足h+1＝Y。本发明解决了现有安全Tobit滤波方法不能同时处理删失测量和虚假数据注入攻击的非线性滤波问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115859030A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211514000.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂耦合下的两步估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立复杂耦合网络状态模型、测量输出模型及恶意攻击模型；步骤二、在恶意攻击的影响下对复杂耦合网络状态进行估计；步骤三、求出每个节点的先验估计偏差的协方差上界步骤四、计算每个节点的估计器系数矩阵步骤五、将代入步骤二中的后验状态估计模型中，得到后验估计判断t+1时刻与总时长T的关系，若t+1＜T，则执行步骤六，若t+1＝T，则结束；步骤六、根据计算出每个节点的后验估计偏差协方差上界令t＝t+1，执行步骤二，直至满足t+1＝T。本发明解决了在随机发生耦合和非线性耦合偏差影响下导致估计方法准确率降低的问题，以及在部分节点测量值未知且受恶意攻击时不能估计节点状态的问题。
-
公开(公告)号：CN120049413A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510037679.X
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种传感器网络框架下可再生微电网系统的事件调度分布式估计方法，所述方法如下：一、建立传感器网络框架下可再生微电网系统的动态模型；二、构造分布式估计器；三、推导第i个传感器节点在第k时刻的一步预测；四、计算第i个传感器节点在第k时刻的一步预测误差协方差上界；五、通过最小化估计误差协方差上界的迹推导第i个传感器节点在第k+1时刻的分布式估计器参数；六、推导第i个传感器节点在第k+1时刻的状态估计；七、求解第i个传感器节点在第k+1时刻的估计误差协方差上界。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理存在不准确发生概率丢失测量以及动态事件触发机制的传感器网络框架下可再生微电网系统的状态估计问题。
-
公开(公告)号：CN117875032A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311802851.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种动静混合协议下状态饱和质量弹簧系统的优化滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立动静混合协议影响下具有状态饱和的质量弹簧系统动态模型；二、基于质量弹簧系统动态模型，设计状态饱和滤波器；三、通过求解矩阵方程，计算第i个节点在第h时刻的预测误差协方差上界Θi,h+1|h；四、根据Θi,h+1|h，计算第i个节点在第h+1时刻的滤波器增益#imgabs0#五、根据#imgabs1#将其代入至滤波器中，得到第i个节点在第h+1时刻的滤波#imgabs2#判断当前时刻h+1是否达到总时长T，若h+1＜T，则执行六，否则，结束运行；六、根据#imgabs3#得到第i个节点在第h+1时刻的滤波误差协方差上界Θi,h+1|h+1；令h＝h+1，执行二，直至h+1≥T。该滤波方法可有效解决质量弹簧系统在动静混合协议及状态饱和影响下的滤波问题。
-
公开(公告)号：CN116431981A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211566212.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人定位系统的分布式集员滤波方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立加密解密机制下具有状态饱和的移动机器人定位系统动态模型；步骤二、在最小化滤波误差椭球域意义下设计分布式集员滤波器；步骤三、计算传感器网络中每个节点在k时刻的中间矩阵Pi,k+1|k；步骤四、计算每个传感器节点的滤波器增益矩阵步骤五、设计第i个传感器节点在k+1时刻的分布式集员滤波器判断k+1是否达到总时长M，如果k+1＜M，则执行步骤六，若k+1≥M，则结束运行；步骤六、计算每个传感器节点的滤波误差受限矩阵Pi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行步骤二，直至满足k+1≥M。本发明解决了现有分布式滤波方法不能处理加密解密机制下具有状态饱和的传感器网络的分布式滤波问题。
-
公开(公告)号：CN115859030B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211514000.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂耦合下的两步估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立复杂耦合网络状态模型、测量输出模型及恶意攻击模型；步骤二、在恶意攻击的影响下对复杂耦合网络状态进行估计；步骤三、求出每个节点的先验估计偏差的协方差上界步骤四、计算每个节点的估计器系数矩阵步骤五、将代入步骤二中的后验状态估计模型中，得到后验估计判断t+1时刻与总时长T的关系，若t+1＜T，则执行步骤六，若t+1＝T，则结束；步骤六、根据计算出每个节点的后验估计偏差协方差上界令t＝t+1，执行步骤二，直至满足t+1＝T。本发明解决了在随机发生耦合和非线性耦合偏差影响下导致估计方法准确率降低的问题，以及在部分节点测量值未知且受恶意攻击时不能估计节点状态的问题。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.016 seconds)
