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公开(公告)号：CN110422525A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910732430.5
申请日：2019-08-09
申请人： 哈尔滨理工大学
发明人： 陈才
摘要： 一种基于自动化立体仓库的轨道车设备，包括升降移动架，升降装置和升降电机；所述升降移动架的底侧对称设置有四处轨道移动轮，且升降移动架通过该四处轨道移动轮滚动限位安装于移动轨道的顶侧端面上；所述轨道移动轮的外端侧壁上均螺栓固定安装有限位锁止装置；所述升降移动架的架体内侧上下滑动安装有升降装置，且升降装置上设置有限位轨道轮和货物摆放平台两处结构。该基于自动化立体仓库的轨道车设备设有的限位锁止装置的底端内侧壁上转动安装有锁止轮，且移动轨道对应锁止轮的位置上开设有限位滑槽，且锁止轮限位滚动安装于限位滑槽内侧，有利于将升降移动架牢固的锁止于移动轨道的上端，有效防止升降移动架因过高而移动不稳定的现象发生。
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公开(公告)号：CN110294270A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910665617.8
申请日：2019-07-23
申请人： 哈尔滨理工大学
发明人： 陈才
摘要： 本发明提供一种防止机加工切屑迸溅进入的机加工进料装置，包括:振动盘、拉环和异形凹槽；所述振动盘顶端面通过螺栓固定安装有一块与其顶端面结构相一致的封盖板，故所述封盖板完全封闭住振动盘顶端面；所述封盖板顶端面相对于振动盘储料端开设有一处与其储料端开口直径相一致的圆形通孔；每片所述四分之一透明橡胶扇形圆薄片顶端面相对于翻折线两侧分别镶嵌有一个所述子扣和一个所述母扣。本发明经由封盖板、四片四分之一透明橡胶扇形圆薄片及异形透明薄片的设置，可有效的避免对工件进行机械加工时加工过程中所四处迸溅的切屑掉落入振动盘的储料端和输送轨道内，防止造成卡料。
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公开(公告)号：CN117973547B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311868407.1
申请日：2023-12-29
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种测量删失影响下模糊网络化系统的记忆故障检测方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立具有测量删失的T‑S模糊网络化系统模型；步骤二、利用受删失和记忆自适应事件触发机制影响的测量信息构造模糊故障检测滤波器结构，并得到残差动态系统；步骤三、获得保证残差动态系统有限时有界且具有H∞性能的判别依据；步骤四、求解故障检测滤波器增益；步骤五、将故障检测滤波器增益代入故障检测滤波器中，生成残差；步骤六、计算残差的评估函数和阈值，判断故障是否发生。该方法解决了现有故障检测方法不能处理的测量删失影响下的故障检测问题，能够在实现测量删失影响下的模糊网络化系统的故障检测的同时，有效节约网络资源。
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公开(公告)号：CN117875032A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311802851.3
申请日：2023-12-25
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种动静混合协议下状态饱和质量弹簧系统的优化滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立动静混合协议影响下具有状态饱和的质量弹簧系统动态模型；二、基于质量弹簧系统动态模型，设计状态饱和滤波器；三、通过求解矩阵方程，计算第i个节点在第h时刻的预测误差协方差上界Θi,h+1|h；四、根据Θi,h+1|h，计算第i个节点在第h+1时刻的滤波器增益#imgabs0#五、根据#imgabs1#将其代入至滤波器中，得到第i个节点在第h+1时刻的滤波#imgabs2#判断当前时刻h+1是否达到总时长T，若h+1＜T，则执行六，否则，结束运行；六、根据#imgabs3#得到第i个节点在第h+1时刻的滤波误差协方差上界Θi,h+1|h+1；令h＝h+1，执行二，直至h+1≥T。该滤波方法可有效解决质量弹簧系统在动静混合协议及状态饱和影响下的滤波问题。
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公开(公告)号：CN117221075A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311339682.4
申请日：2023-10-16
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： H04L41/06 , H04L41/142 , H04L43/50
摘要： 本发明公开了一种基于自适应事件触发机制的离散网络化系统故障检测方法，所述包括如下步骤：一、建立包含不确定性因素、随机发生的非线性现象、外部扰动和系统故障信号的离散网络化系统模型；二、建立信号连续丢包模型；三、设置自适应事件触发机制；四、建立故障检测滤波器模型；五、基于Lyapunov稳定性定理，获得系统在有限时间随机稳定且满足H∞性能指标约束的判别依据；六、设置离散网络化系统的故障检测机制。本发明可以避免在系统不活跃或需求较低时不必要地触发事件，从而节省计算和通信资源，降低能耗，还可以根据系统需要实时地触发事件，从而更快速地响应变化，提高系统的响应速度，及时检测到故障的发生。
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公开(公告)号：CN110303374B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910681848.8
申请日：2019-07-26
申请人： 哈尔滨理工大学
发明人： 陈才
IPC分类号： B23Q7/04
摘要： 本发明提供了一种基于机加工的自动化工件夹取装运装置，包括主通气盘，连接块，滑孔，固定板，连接杆，传动盘，拉杆，抽气管，电磁阀和放气孔；所述主通气盘顶部通过螺栓配合导杆固定设置有固定板，且固定板顶部通过螺栓固定设置有电机；所述主通气盘和固定板外侧通过肩台结构固定设置有护套；所述传动盘四周开设有四组导向孔，且传动盘通过导向孔活动设置于导杆外；通过设置有保护板，为管路提供了保护功能，可以在活动指旋转时阻挡保护气管，避免夹住气管造成气管堵塞的现象，同时，活动指通过拉杆连接运动，拉杆底部为转折结构，可以增加连接杆的控制长度，节省实现控制活动指旋转需要使用的摇杆长度和空间。
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公开(公告)号：CN109247219A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811386293.6
申请日：2018-11-20
申请人： 哈尔滨理工大学
发明人： 陈才
摘要： 本发明公开了一种自动化可根据温度调节喷水时间的灌溉装置，涉及自动化灌溉技术领域，具体为一种自动化可根据温度调节喷水时间的灌溉装置，包括混凝土层、保温隔层和水泵，所述混凝土层的上方设置有渗水层，且渗水层的上方设置有土方层，所述土方层的中部设置有挡土层，所述土方层的上方设置有水泥层，所述保温隔层的内部设置有水箱主体，所述水箱主体的内部设置有蓄水仓。该自动化可根据温度调节喷水时间的灌溉装置，增加结构的同时大大提高了整个装置的使用性能，并且可以对植被进行有效的灌溉操作，改良后的设备在使用过程中可以根据实时温度进行自动化灌溉操作，避免对植被的灌溉过度导致水资源的浪费，有效的满足了人们的使用需求。
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公开(公告)号：CN118051903A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410022690.4
申请日：2024-01-05
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种量化编解码机制下多机动目标保安全定位方法，所述方法包括如下步骤：一、建立多机动目标的动态模型；二、在随机虚假数据注入攻击和编解码机制下对动态模型进行估计器设计；三、计算在第k时刻机动目标i的一步预测误差协方差矩阵上界#imgabs0#四、计算在第k+1时刻机动目标i的估计增益矩阵Ki,k+1；五、将Ki,k+1代入二中，得到在第k+1时刻机动目标i的状态估计#imgabs1#六、计算估计误差协方差矩阵的上界#imgabs2#本发明解决了现有的多机动目标状态估计方法不能同时处理存在编码信息以及遭受随机虚假数据注入攻击的可能，导致估计器的估计性能不够准确，甚至出现状态跟踪曲线出现发散的问题。
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公开(公告)号：CN117973547A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311868407.1
申请日：2023-12-29
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种测量删失影响下模糊网络化系统的记忆故障检测方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立具有测量删失的T‑S模糊网络化系统模型；步骤二、利用受删失和记忆自适应事件触发机制影响的测量信息构造模糊故障检测滤波器结构，并得到残差动态系统；步骤三、获得保证残差动态系统有限时有界且具有H∞性能的判别依据；步骤四、求解故障检测滤波器增益；步骤五、将故障检测滤波器增益代入故障检测滤波器中，生成残差；步骤六、计算残差的评估函数和阈值，判断故障是否发生。该方法解决了现有故障检测方法不能处理的测量删失影响下的故障检测问题，能够在实现测量删失影响下的模糊网络化系统的故障检测的同时，有效节约网络资源。
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公开(公告)号：CN117194866B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311169578.5
申请日：2023-09-11
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于质量弹簧阻尼系统的分布式滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立网络攻击影响下的分数阶状态饱和质量弹簧阻尼系统动态模型；二、设计分布式状态饱和滤波器；三、计算第i个传感器节点在第s时刻的一步预测误差协方差上界Φi,s+1|s；四、根据Φi,s+1|s推导出第i个传感器节点在第s+1时刻的分布式滤波器参数#imgabs0#五、将#imgabs1#代入至分布式状态饱和滤波器中，得到第i个传感器节点在第s+1时刻的滤波#imgabs2#若s+1＜M，则执行六；六、根据#imgabs3#求解出第i个传感器节点在第s+1时刻的滤波误差协方差上界Φi,s+1|s+1；令s＝s+1，执行二，直至s+1≥M。本发明解决了现有分布式滤波方法难以同时处理网络攻击及状态饱和下的分布式滤波问题，导致滤波性能降低。
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