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公开(公告)号：CN114378829A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210130718.7
申请日：2022-02-12
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种GIS水平腔体检修机器人，其包括检修机器人本体，安装于检修机器人本体底部的可转向驱动机构，安装于检修机器人本体前端的柔性机械臂机构和视觉检测系统，安装于检修机器人本体内的控制系统和电源系统。本发明进一步公开了GIS水平腔体检修系统，其包括人机交互系统和GIS水平腔体检修机器人，人机交互系统与GIS水平腔体检修机器人通讯连接。本发明可本发明检修机器人本体两侧可沿垂向向上或向下旋转变形，从而能够使检修机器人底部变形弯曲，不仅能够跨越障碍物，实现无障碍运行；还可以适应不同型号的GIS设备腔体，具有较强的普适性。
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公开(公告)号：CN114140524B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111324371.1
申请日：2021-11-10
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种多尺度特征融合的闭环检测系统及方法，该闭环检测系统包括分别对当前采集图像与历史采集的任一图像组成的相似性待匹配图像进行处理的基础特征提取模块和多尺度特征提取‑融合模块，以及用于获取待匹配图像相似性得分的多维相似性度量模块。本发明考虑到图像不同感受野信息以及特征的不同维度信息等，构建了一个统一的端到端网络系统，能够直接输出闭环检测结果，且同时具有高准确率和较高的召回率，可以有效地对SLAM系统中机器人估计位姿进行修正，协助机器人在位姿丢失时的重定位，纠正机器人随时间增长的轨迹累积误差，构建全局一致性地图，从而让机器人获得更加精准的定位和更好的建图效果。
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公开(公告)号：CN114140524A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111324371.1
申请日：2021-11-10
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种多尺度特征融合的闭环检测系统及方法，该闭环检测系统包括分别对当前采集图像与历史采集的任一图像组成的相似性待匹配图像进行处理的基础特征提取模块和多尺度特征提取‑融合模块，以及用于获取待匹配图像相似性得分的多维相似性度量模块。本发明考虑到图像不同感受野信息以及特征的不同维度信息等，构建了一个统一的端到端网络系统，能够直接输出闭环检测结果，且同时具有高准确率和较高的召回率，可以有效地对SLAM系统中机器人估计位姿进行修正，协助机器人在位姿丢失时的重定位，纠正机器人随时间增长的轨迹累积误差，构建全局一致性地图，从而让机器人获得更加精准的定位和更好的建图效果。
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公开(公告)号：CN111673748A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010508069.0
申请日：2020-06-06
摘要： 本发明公开了一种气体绝缘开关视觉检查机器人的人机交互感知系统及方法，在操作人员控制检查机器人对气体绝缘开关设备进行故障检查的时候，可以通过上位机的人机交互界面，掌握检查机器人所处气体绝缘开关密闭空间的具体位置信息，便于操作人员进行后续的检查作业规划，通过3D虚拟现实交互界面，提升气体绝缘开关检查机器人操作人员的人机交互临场感，从而有效提升故障点位置的确定速度，提高气体绝缘开关的检查效率。
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公开(公告)号：CN105675732B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610099634.6
申请日：2016-02-24
申请人： 国网技术学院 , 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 , 国网山东省电力公司淄博供电公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01N30/00
摘要： 变压器在线色谱仪校验装置及方法，通过主油箱、调节油箱、副油箱和变压器油确值样品输出系统的相互配合，可以精确制作出大容量的、任意特征气体浓度的变压器油标准样品，便捷用于电力变压器配套的油在线色谱的校验，油中各种特征气体成分和含量准确可控，并且可以常温下长时间恒值保存。配制出的变压器油能够连续、恒压输出，使用成本低，操作安全，快捷方便。变压器油采用回用净化、循环使用的方式，经济环保。
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公开(公告)号：CN105758672B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610099636.5
申请日：2016-02-24
申请人： 国网技术学院 , 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 , 国网山东省电力公司淄博供电公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及模拟变压器油样品配制、采集装置及方法，通过主油箱、调节油箱和副油箱的相互配合，可以精确制作出多种典型变压器故障状态下的变压器油，油中各种特征气体成分和含量准确可控，并且可以常温下长时间恒值保存,本装置提供多个平行工位，能够完全模拟实际变压器油样品采集过程，可安全、方便地用于油务化验、电气试验/化验等专业的从业人员的技能培训、考核、技术比武等工作，使用成本低，操作安全，与现场操作契合度高，快捷方便；变压器油采用回用净化、循环使用的方式，经济环保。
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公开(公告)号：CN105758672A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610099636.5
申请日：2016-02-24
申请人： 国网技术学院 , 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 , 国网山东省电力公司淄博供电公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
CPC分类号： G01N1/14 , G01N1/28 , G01N1/34 , G01N2001/1445
摘要： 本发明涉及模拟变压器油样品配制、采集装置及方法，通过主油箱、调节油箱和副油箱的相互配合，可以精确制作出多种典型变压器故障状态下的变压器油，油中各种特征气体成分和含量准确可控，并且可以常温下长时间恒值保存,本装置提供多个平行工位，能够完全模拟实际变压器油样品采集过程，可安全、方便地用于油务化验、电气试验/化验等专业的从业人员的技能培训、考核、技术比武等工作，使用成本低，操作安全，与现场操作契合度高，快捷方便；变压器油采用回用净化、循环使用的方式，经济环保。
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公开(公告)号：CN105608969B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610099635.0
申请日：2016-02-24
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 , 国网技术学院 , 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G09B23/18
摘要： 模拟变压器气体继电器装置及其样品气体制备、采集方法，通过主油箱、调节油箱、副油箱和变压器气体继电器装置的相互配合，可以精确制作出大容量的、任意特征气体浓度的变压器油标准样品，便捷用于电力变压器配套的油在线色谱的校验，油中各种特征气体成分和含量准确可控，并且可以常温下长时间恒值保存。配制出的变压器油能够连续、恒压输出，使用成本低，操作安全，快捷方便。变压器油采用回用净化、循环使用的方式，经济环保。
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公开(公告)号：CN105608969A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610099635.0
申请日：2016-02-24
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 , 国网技术学院 , 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G09B23/18
摘要： 模拟变压器气体继电器装置及其样品气体制备、采集方法，通过主油箱、调节油箱、副油箱和变压器气体继电器装置的相互配合，可以精确制作出大容量的、任意特征气体浓度的变压器油标准样品，便捷用于电力变压器配套的油在线色谱的校验，油中各种特征气体成分和含量准确可控，并且可以常温下长时间恒值保存。配制出的变压器油能够连续、恒压输出，使用成本低，操作安全，快捷方便。变压器油采用回用净化、循环使用的方式，经济环保。
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公开(公告)号：CN105675732A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610099634.6
申请日：2016-02-24
申请人： 国网技术学院 , 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 , 国网山东省电力公司淄博供电公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01N30/00
CPC分类号： G01N30/00 , G01N2001/2893
摘要： 变压器在线色谱仪校验装置及方法，通过主油箱、调节油箱、副油箱和变压器油确值样品输出系统的相互配合，可以精确制作出大容量的、任意特征气体浓度的变压器油标准样品，便捷用于电力变压器配套的油在线色谱的校验，油中各种特征气体成分和含量准确可控，并且可以常温下长时间恒值保存。配制出的变压器油能够连续、恒压输出，使用成本低，操作安全，快捷方便。变压器油采用回用净化、循环使用的方式，经济环保。
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