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公开(公告)号：CN107962016B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN108050979B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711261040.1
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01B21/22
摘要： 本发明公开了一种用于无人机检验检测的角度测量系统及方法，包括水平角度测量装置与垂直角度测量装置，水平角度测量装置，包括设置在水平面上的第一底板，第一底板上设置有立柱，立柱上端设置放置无人机的第一顶板，所述第一底板外部环套设置有刻度板；垂直角度测量装置，包括水平设置的第二底板，所述第二底板上垂直设置有环状刻度板，所述环状刻度板内侧中心位置水平设置有用于固定无人机的第二顶板，所述第二顶板与第二底板的相对高度可调，且第二顶板中间设置有空隙，以便任务设备的指针无阻碍转动；通过水平角度测量装置和垂直角度测量装置分别测量无人机的任务设备的角位移角速度以及转动响应值，确定任务设备的转动性能。
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公开(公告)号：CN108961276B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810301794.3
申请日：2018-04-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法及系统，包括：数据采集系统初始化；对采集到的图像进行直线分割，得到二值化图像和检测的直线段信息；利用电力线先验形态特征对二值化图像进一步处理，得到电力线在图像中的位置；对图像中的杆塔顶端进行检测和定位，根据杆塔顶端在图像中的位置，控制云台从上到下进行一系列电杆图像的采集，保存到电杆图像序列；采用基于显著性检测及ORB特征点匹配的方法实现配电杆塔全景图像的拼接。本发明提出的基于车载视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法，取代人工携带设备现场采集，减轻了电力巡检人员的工作负担，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN108045596B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711261150.8
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了一种固定翼无人机的飞行性能检验检测系统及方法，本发明充分考虑室内室外检测的场所限制，通过控制固定翼无人机在不同环境下的动作来完成各指标的测定；在空域允许的情况下，控制无人机分别在一定高度进行航线飞行；同时观察地面站的数据显示，通过固定翼无人机飞行轨迹评价系统来记录并评判固定翼无人机的飞行轨迹情况，最后根据检测参数评价无人机的性能。
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公开(公告)号：CN107765712B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710806218.X
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。
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公开(公告)号：CN107528258B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201710806658.5
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人及其巡检机器人的在线充电定位方法。其中，巡检机器人，包括驱动臂，所述驱动臂上设置有驱动轮和定位轮，所述定位轮位于驱动轮的正下方，处于同一轴线上；所述驱动臂与具有定位功能的悬垂线夹对接来实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位；所述悬垂线夹包括：C型线夹，其用于卡住巡检机器人的驱动轮；所述C型线夹的底部与卡爪固定连接，卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配；所述卡爪用于卡住机器人的定位轮，进而实现机器人在悬垂线夹处的定位。
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公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN106532806B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201610917703.X
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种电动汽车充换电站智能化换电控制方法及系统，采集待换电电动汽车的车辆与电池信息通过Zigbee设备终端以Zigbee无线技术传输至充换电站的信息接收器；将网络按照一定的协议转换成为WiFi无线通讯网络，最终将车辆及电池信息传输至站内的管理系统，然后将信息在PC端与手持终端同步显示；采集的车辆及电池信息经WiFi无线通过网关协调器转换为Zigbee无线网络传输至换电机器人控制器，控制器控制机器人进行换电操作，并将满电电池信息通过Zigbee无线通信传输给网关协调器，将通讯方式改成WiFi无线通讯方式传输回管理系统。
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公开(公告)号：CN107632574B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710953058.1
申请日：2017-10-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开了配电线路自动化加工流水线控制系统及方法。其中该系统包括：加工流水线，其上按照加工工序而依次设置有相互独立的导线牵引控制系统、导线切断控制系统、导线剥皮控制系统、导线压接控制系统和导线折弯控制系统；导线牵引控制系统、导线切断控制系统、导线剥皮控制系统、导线压接控制系统和导线折弯控制系统分别与总控调度系统相连。
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公开(公告)号：CN106525375B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201610919305.1
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01M9/00
摘要： 本发明公开了一种用于无人机抗风能力检测的自适应系统，包括风场模拟装置和抗风测试系统，其中，所述风场模拟装置为抗风测试系统提供方向、风速可变的风场环境；抗风测试系统，包括无人机测试机构和控制反馈系统，所述无人机测试机构包括固定无人机的支撑架、保持支撑架能够自由转动的柔性机构、承载柔性机构的移动平台以及承载移动平台的支撑座；控制反馈系统，包括控制系统、检测实时风速的风速反馈单元和无人机航姿参考单元，所述控制系统接收来自风速反馈单元和无人机航姿参考单元的数据，根据检测实时的检测风速和无人机的飞行状态，改变风场模拟装置提供的风速和风向，并确认无人机能够抵抗的最大风速。
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