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公开(公告)号：CN107546642B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710806185.9
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路地线自主变向行驶巡检机器人、系统及方法，机器人具有驱动臂机构，所述驱动臂机构包括驱动轮、从动轮、旋转关节和支撑架，所述驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，从动轮沿支撑架进行竖直运动，旋转关节上设置有限位机构，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。本发明的辅助通道提高了机器人变向的效率，可有效解决机器人跨越耐张塔等障碍物的难题。
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公开(公告)号：CN106524347B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201610907008.5
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种高压带电作业机器人绝缘斗液压空调系统及方法，包括：绝缘斗臂车液压系统、空调液压马达、传动系统和空调系统；所述空调液压马达与绝缘斗臂车液压系统的油箱连接，所述空调液压马达通过传动系统与空调系统中的压缩机连接；所述空调系统设置在高压带电作业机器人绝缘斗上；本发明有益效果：液压空调系统动力源采用液压马达驱动，减轻主发动机工作负荷，避免发动机冒黑烟现象，降低斗臂车运行过程中的故障率。
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公开(公告)号：CN105974243B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201610497185.0
申请日：2016-06-29
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01R31/00 , G01R31/388
摘要： 本发明公开了一种应用于现场的供电及充电设备的检测系统及方法，所述检测系统为集成式，分为多个区域，具体包括：电源设备区、供电测试设备区、设备控制及数据采集区、测试面板区及负载放置区；其中，电源设备区用于实现对系统检测时的稳定供电，供电测试设备区，用于实现对被测供电设备的信号采集并传输至设备控制及数据采集区，设备控制及数据采集区实现对被测供电设备的充放电控制并实时记录被测供电设备的测试数据；设备安装在集装箱中，户外工作时，可有效避免受到环境状况的影响，保证测试工作进度。
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公开(公告)号：CN106312998B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201610917478.X
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种辅助架空输电线路机器人自动上下线装置，本包括滑轮机构、起吊绳和起吊手爪机构，所述滑轮机构设置在架空导线上，所述起吊绳安装在滑轮机构上，一端与牵引装置连接，另一端连接起吊环，所述起吊手爪机构一端具有用以安装巡检机器人的连接端，另一端为两个对称设置的手爪，所述手爪之间的开合度可调，通过控制手爪的开合，能够使机器人脱离或固定在吊环上；所述起吊手爪机构上设置有自锁机构，保持手爪在起吊过程中维持锁死状态。本发明实现了架空输电线路自主越障巡检机器人自动上下线功能，具有结构简单、易于实现、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN107707007B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710806717.9
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于架空输电线路机器人的风能储能式无线充电系统及方法，风力发电系统进行发电，将多余电量存储至风能储能系统，所述无线充电系统包括充电极板、受电极板、机器人电池、机器人系统、机器人天线和机器人定位模块，充电极板通过航空插头连接到风能储能系统，接收来自风能储能系统的电能，受电极板连接无线充电后端处理电路，无线充电后端处理电路输出端连接机器人电池，机器人电池连接机器人系统，为机器人系统供电，机器人系统通过机器人天线与风能储能系统的天线进行通信。
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公开(公告)号：CN106532806B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201610917703.X
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种电动汽车充换电站智能化换电控制方法及系统，采集待换电电动汽车的车辆与电池信息通过Zigbee设备终端以Zigbee无线技术传输至充换电站的信息接收器；将网络按照一定的协议转换成为WiFi无线通讯网络，最终将车辆及电池信息传输至站内的管理系统，然后将信息在PC端与手持终端同步显示；采集的车辆及电池信息经WiFi无线通过网关协调器转换为Zigbee无线网络传输至换电机器人控制器，控制器控制机器人进行换电操作，并将满电电池信息通过Zigbee无线通信传输给网关协调器，将通讯方式改成WiFi无线通讯方式传输回管理系统。
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公开(公告)号：CN106269658B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201610906964.1
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子用装置、控制系统及机器人，包括沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构与升降机构固定，旋转机构上可布置用于对绝缘子或者绝缘子串进行清洗的清洗机构和/或用于对绝缘子或者绝缘子串进行检测的检测仪器，清洗机构和/或检测仪器围绕绝缘子或者绝缘子串的周向在设定角度范围内旋转；本发明通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动清洗机构和/或检测仪器的圆周运动，又可以实现轴向运动，拓宽了二者的工作范围，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的清洗，有效保证了清洗效果；保证了检测的全面性。
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公开(公告)号：CN107962015B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实时检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN108961276B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810301794.3
申请日：2018-04-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法及系统，包括：数据采集系统初始化；对采集到的图像进行直线分割，得到二值化图像和检测的直线段信息；利用电力线先验形态特征对二值化图像进一步处理，得到电力线在图像中的位置；对图像中的杆塔顶端进行检测和定位，根据杆塔顶端在图像中的位置，控制云台从上到下进行一系列电杆图像的采集，保存到电杆图像序列；采用基于显著性检测及ORB特征点匹配的方法实现配电杆塔全景图像的拼接。本发明提出的基于车载视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法，取代人工携带设备现场采集，减轻了电力巡检人员的工作负担，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN108436884B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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