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公开(公告)号：CN114684295B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN114683272A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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公开(公告)号：CN114596244A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011404625.6
申请日：2020-12-04
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于视觉处理和多特征融合的红外图像识别方法及系统，利用图像预处理技术对采集的红外图像进行处理，以过滤背景和其他因素对设备识别的干扰，利用基于VGG‑Net多特征融合的目标检测模型对红外图像进行目标检测，定位电力设备在红外图像中的位置，利用训练好的设备分类模型对定位后的电力设备种类进行识别，本发明能够保证红外图像设备定位和识别的准确性，能够满足变电站场景机器人巡检的要求。
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公开(公告)号：CN112883481B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110393036.0
申请日：2021-04-12
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/13 , G06F111/18
摘要： 本发明提供了基于BIM的智能变电站建模方法及系统，方法包括获取智能变电站的点云数据；对所述点云数据进行离散化处理，得到对应的特征值；基于BIM，将预先创建的智能变电站组件的智能符号与所述特征值进行匹配，将匹配成功的符号置入智能变电站模型中，得到包含智能符号的智能变电站模型。本发明对获取的点云数据进行离散化处理并得到特征值后，与BIM中形成的变电站组件的智能符号进行匹配，将匹配成功的智能符号用于智能变电站的三维建模中，本发明形成的三维模型，能够使用BIM中primtech软件进行计算，便于变电站的虚拟现实模拟，提高变电站的规划设计效率。
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公开(公告)号：CN109659713B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811531682.3
申请日：2018-12-14
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种可自动检测导通性的接地装置，该接地装置包括检测模块和与变电站接地排相连接的地线桩，所述的地线桩上设置有地线头，所述地线头的一端与接地线固定连接，所述地线头的另一端通过锁紧机构与地线桩紧固连接，所述地线桩和地线头之间设置有压力传感器。所述的检测模块包括差分放大模块、阈值判断模块、LED指示模块、微处理器模块、无线通信模块和电源模块，压力传感器连接差分放大模块的输入端，差分放大模块输出端连接阈值判断模块和微处理器模块，阈值判断模块的输出端接至LED指示模块，微处理器模块通过无线通信模块将导通性结果上传监控系统。该装置能够实时检测接地线的接地端与接地装置之间的导通性是否良好，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN114954984A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210301168.0
申请日：2022-03-25
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种多机位的无人机自动充电机巢，本发明通过设置机舱模块和底座模块，并在机舱模块中设置机舱支架、机舱、机舱盖板、机舱充电触点、停机坪板、主动升降装置以及停机坪板充电触点，通过主动升降装置带动机舱盖板的开启和闭合，方便无人机的降落和起飞，并通过系统命令，完成无人机的充电。由于设计多个机舱模块，可安排多个无人机的同时充电，无需排队等候，减少坠落风险，极大提升无人机巡检效率，且采用太阳能为其提供电源，减少碳排放和电能消耗。
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公开(公告)号：CN112949035A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110125164.7
申请日：2021-01-29
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种传感器的故障诊断方法及装置，方法包括构建基于编解码网络的故障诊断模型，所述故障诊断模型的编码器中加入数据关注机制，解码器中加入时间关注机制和融合模块；训练所述故障诊断模型，确定传感器的故障阈值，基于所述故障阈值进行传感器的故障诊断。本文在传统编码器‑解码器网络(EDN)的基础上，提出了一种用于空调机组传感器故障诊断的新型数据‑时间关注网络(DAN)，解决了因空调机组系统的运行机制造成传感器的读数表现出动态的数据时间依赖性，容易受到外部因素和控制参数影响的问题。基于该模型进行故障诊断时，对偏差故障更敏感，大幅提升了传感器的故障诊断性能。
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公开(公告)号：CN114459513B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202111532299.1
申请日：2021-12-15
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01D5/353
摘要： 本发明提出了一种电力电缆孔洞封堵监测装置，包括：设置在电缆(1)孔洞(2)直径引出线一侧的第一监测传感器，所述第一监测传感器包括中心轴(3)、支撑座(4)、弹性悬臂梁(5)、弹性连接模块(6)、挡板(7)、固定座(8)、第一光纤Bragg光栅(9)、第二光纤Bragg光栅(10)、波长监测模块(11)；所述第一光纤Bragg光栅(9)、第二光纤Bragg光栅(10)分别对称设置于弹性悬臂梁(5)的上下表面，通过监测中心波长变化，实现对电力电缆孔洞封堵状态监测，本发明还提出了一种电力电缆孔洞封堵监测方法，有效地提高了电缆孔洞封堵监测的效率以及可靠性。
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公开(公告)号：CN112883481A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110393036.0
申请日：2021-04-12
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/13 , G06F111/18
摘要： 本发明提供了基于BIM的智能变电站建模方法及系统，方法包括获取智能变电站的点云数据；对所述点云数据进行离散化处理，得到对应的特征值；基于BIM，将预先创建的智能变电站组件的智能符号与所述特征值进行匹配，将匹配成功的符号置入智能变电站模型中，得到包含智能符号的智能变电站模型。本发明对获取的点云数据进行离散化处理并得到特征值后，与BIM中形成的变电站组件的智能符号进行匹配，将匹配成功的智能符号用于智能变电站的三维建模中，本发明形成的三维模型，能够使用BIM中primtech软件进行计算，便于变电站的虚拟现实模拟，提高变电站的规划设计效率。
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公开(公告)号：CN116093799A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211411187.5
申请日：2022-11-11
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于变电站开关柜手车的智能防误电动摇把及其防误方法，主要涉及电力系统变电运维技术领域。包括伺服电机、平移系统和外壳，所述伺服电机的输出端连接有电动主轴，电动主轴的顶端设置有摇把接头，所述伺服电机末端设置有平移系统，所述外壳为两端设置有开口的空心长方体结构，所述伺服电机和平移系统套接于外壳内并与外壳滑动配合。本发明的有益效果在于：它能实现对开关柜手车的快速、顺畅、安全操作。
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