-
公开(公告)号：CN114683272B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
-
公开(公告)号：CN114683272A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
-
公开(公告)号：CN112859840A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011636783.4
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种变电站足式巡检机器人路径规划方法及系统，包括：控制机器人沿设定的巡检路线运行，巡检过程中采集周边环境信息，识别出待检电力设备类型及当前运行路面特征；提取待检电力设备的语义信息，获得与所述待检电力设备相关联的监测点位信息；利用局部路径规划控制机器人脱离设定巡检路线，运行至待检设备最佳的观测位置进行巡检数据采集。本发明利用足式巡检机器人对站内各种路面环境适应性好的特点，在接近巡检设备时通过局部路径规划控制机器人脱离巡检任务设定全局巡检路线，环绕待检设备运行，可实现对待检设备的全方位巡检数据采集，并保证从最佳观测角度采集待检点位巡检数据。
-
公开(公告)号：CN117592734A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311623718.1
申请日：2023-11-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/087 , G06Q10/0833 , G06Q10/0639 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了电力物资内外协同智慧供应数据处理系统及方法。其中该系统包括智能采购模块、全景智辩质态监控模块、数字资源可视调配模块和智慧决策模块；智慧决策模块，被配置为生成电力物资批次采购计划；智能采购模块，被配置为基于电力物资批次采购计划及供应商全息画像来筛选供应商及采购电力物资；全景智辩质态监控模块，被配置为监控供应商侧相应电力物资的制备全过程，以全程溯源电力物资信息；数字资源可视调配模块，被配置为基于电力物资采购信息及深度视觉形成码放方案，以配送供应商供应的电力物资至仓库进行存储及可视化调配；全景智辩质态监控模块，被配置为全景监控配送过程中的电力物资及质检入库前的电力物资质量。
-
公开(公告)号：CN112859840B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011636783.4
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种变电站足式巡检机器人路径规划方法及系统，包括：控制机器人沿设定的巡检路线运行，巡检过程中采集周边环境信息，识别出待检电力设备类型及当前运行路面特征；提取待检电力设备的语义信息，获得与所述待检电力设备相关联的监测点位信息；利用局部路径规划控制机器人脱离设定巡检路线，运行至待检设备最佳的观测位置进行巡检数据采集。本发明利用足式巡检机器人对站内各种路面环境适应性好的特点，在接近巡检设备时通过局部路径规划控制机器人脱离巡检任务设定全局巡检路线，环绕待检设备运行，可实现对待检设备的全方位巡检数据采集，并保证从最佳观测角度采集待检点位巡检数据。
-
公开(公告)号：CN117509193A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311623985.9
申请日：2023-11-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提出了配电物资用拆码垛机器人、系统及方法，包括：机器人本体及视觉扫描系统，所述机器人本体上安装有及机械手，所述视觉扫描系统安装在支架上，所述支架放置在机器人本体的一侧；所述视觉扫描系统用于检测配电物资的三维信息及空间坐标信息并基于该信息自动识别物资属性，根据所识别的物资属性自动更换所需机械手；机器人基于控制指令自动将配电物资抓取并搬运到设定位置。利用视觉识别技术可自动识别物资信息，并通过智能校准等技术，自动将物资抓取、搬运到传送带上，并实时监控剩余物料信息，实现无人化作业。
-
公开(公告)号：CN112847356B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011639735.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统，包括：获取机器人周围设定范围内的路面特征信息和待检电力设备信息，形成三维点云；将所述三维点云的坐标转换为地面坐标系下的坐标；基于足式机器人尺寸确定其前进通道的范围；基于前进通道距离范围内的点云数量，确定足式机器人的通行策略。本发明方法能够通过抬脚和下蹲的方式实现避障，同时保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面而立面影响平衡。
-
公开(公告)号：CN112847356A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011639735.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统，包括：获取机器人周围设定范围内的路面特征信息和待检电力设备信息，形成三维点云；将所述三维点云的坐标转换为地面坐标系下的坐标；基于足式机器人尺寸确定其前进通道的范围；基于前进通道距离范围内的点云数量，确定足式机器人的通行策略。本发明方法能够通过抬脚和下蹲的方式实现避障，同时保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面而立面影响平衡。
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
10 条记录 (耗时 0.073 秒)
