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公开(公告)号：CN115840367A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211650022.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯仰扰动量、偏航扰动量和高度扰动量；接着，确定好状态收敛函数后，根据受扰情况下四旋翼无人机的非线性动力学方程确定非线性鲁棒控制系统的输入量；然后，将由基于神经网络的自适应法则、扰动观测器和非线性鲁棒控制方法结合构成姿态与高度系统非线性鲁棒控制器；最后使用Lyapunov稳定性理论对构建的实时姿态与高度系统非线性鲁棒控制系统进行稳定性判定。
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公开(公告)号：CN119830079A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510016488.5
申请日：2025-01-06
Applicant: 南通大学
IPC: G06F18/24 , G01R31/08 , G01R31/52 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/096 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06Q50/06 , G06F17/18
Abstract: 本发明属于配电技术领域，具体涉及基于深度迁移学习的低压配电网单相接地故障选线方法。本发明包括：在时域内计算每相电流暂态故障分量数据的特征值；基于每相电流暂态故障分量数据的特征值，构建适用于低压配电网单相接地故障选线的自动编码器‑分类器融合神经网络，所述融合神经网络包括自动编码器的编码器部分以及分类器，然后利用不同故障条件下的单相接地故障数据组成的数据集训练所述自动编码器；利用深度迁移学习将训练完成的自动编码器的编码器部分从源域迁移至目标域与分类器构建融合神经网络；利用迭代损失函数自适应调整神经网络的层数和权重。本发明可以在故障数据不足、故障特征不明显的情况下实现有效的故障选线。
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公开(公告)号：CN116388178B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310420385.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及直流线路故障保护技术领域，尤其涉及一种基于波形相关系数的柔性直流电网故障方向判据方法。本发明在推导柔性直流电网故障行波传递特征的基础上，发现同直流母线上故障线路和非故障线路上测量得到的线模故障电压和线模故障电流间的变化差异。当直流线路发生故障时，在故障线路端口测得的线模故障电压和线模故障电流间的变化趋势不相关，两者的相关系数几乎为零。而在同直流母线非故障线路端口上测得的线模故障电压和线模故障电流间的变化趋势线性相关，两者的相关系数接近1。该方向判据方法几乎不受故障点状态的影响，能够可靠识别高阻故障，具有清晰的整定阈值和出色的保护性能，适用于不同电压等级、不同接线结构的柔性直流电网。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116388178A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310420385.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及直流线路故障保护技术领域，尤其涉及一种基于波形相关系数的柔性直流电网故障方向判据方法。本发明在推导柔性直流电网故障行波传递特征的基础上，发现同直流母线上故障线路和非故障线路上测量得到的线模故障电压和线模故障电流间的变化差异。当直流线路发生故障时，在故障线路端口测得的线模故障电压和线模故障电流间的变化趋势不相关，两者的相关系数几乎为零。而在同直流母线非故障线路端口上测得的线模故障电压和线模故障电流间的变化趋势线性相关，两者的相关系数接近1。该方向判据方法几乎不受故障点状态的影响，能够可靠识别高阻故障，具有清晰的整定阈值和出色的保护性能，适用于不同电压等级、不同接线结构的柔性直流电网。
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公开(公告)号：CN114825312A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210555969.X
申请日：2022-05-20
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及电气控制技术领域，尤其涉及一种光储直流配电系统母线电压高稳定控制方法。本发明包括以下步骤：S1：根据直流微电网光储荷功率平衡原则，构建直流微电网内各分布式发电电源的数学模型；S2：通过引入光伏电压增量与时变平滑因子，设计出指数变步长扰动观察法MPPT光伏控制器，实现光伏系统MPPT控制；S3：根据自抗扰控制原理，设计出电池储能系统BESS直流母线电压稳定控制器；S4：将滑模控制引入自抗扰控制器构造中，设计出电池储能系统BESS直流母线电压滑模自抗扰控制器实现网内光储功率的合理分配和母线电压的动态稳定控制，实现光储直流微电网的安全可靠运行。本发明提高了光储直流微电网可再生能源利用率与供电运行鲁棒稳定性。
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公开(公告)号：CN115840367B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211650022.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯仰扰动量、偏航扰动量和高度扰动量；接着，确定好状态收敛函数后，根据受扰情况下四旋翼无人机的非线性动力学方程确定非线性鲁棒控制系统的输入量；然后，将由基于神经网络的自适应法则、扰动观测器和非线性鲁棒控制方法结合构成姿态与高度系统非线性鲁棒控制器；最后使用Lyapunov稳定性理论对构建的实时姿态与高度系统非线性鲁棒控制系统进行稳定性判定。
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公开(公告)号：CN116431961A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310420382.2
申请日：2023-04-19
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及柔性直流电网直流线路故障后的故障保护技术领域，尤其涉及一种柔性直流电网直流线路波阻抗实时计算方法。本发明利用同直流母线上非故障线路信号测量点上线模故障电压、电流和线模波阻抗的关系，并写成离散的形式，得到超定方程组。同理，将同直流母线上非故障线路信号测量点上零模故障电压、电流和零模波阻抗的关系写成离散形式的超定方程组。再利用最小二乘法求解超定方程组，得到线模波阻抗和零模波阻抗的参数信息。本发明能够根据每一个故障信号重新实时计算得到一个新的更为精确的数值，具有动态自适应性，能够提高精确度。
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公开(公告)号：CN114677418A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210406849.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云特征点提取的配准方法，属于三维配准技术领域。该方法首先使用改进的体素滤波分别对源点云和目标点云进行下采样处理；其次对下采样后的点云使用内在形状签名特征点检算法提取特征点，得到含有丰富的几何特征信息的点云；然后对提取到的特征点进行描述得到特征描述子；接着使用改进的随机采样一致性算法进行粗配准，获得最佳变换矩阵；最后在最佳变换矩阵的基础上使用基于KD树的迭代最佳点算法进行精配准，通过迭代得到最终的变换矩阵，将源点云转换为目标点云下的坐标系从而完成配准。这种基于点云特征点提取的配准方法配准精度高，配准速度快，鲁棒性强。
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