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公开(公告)号：CN117932549A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310644663.6
申请日：2023-06-02
Applicant: 南通大学
IPC: G06F18/27 , G06Q50/20 , G06Q10/0637
Abstract: 本发明公开了一种基于相关性分析的方法，通过分析分析学生的课程成绩数据与出国留学的人数，对影响因素进行相关性分析；在对影响申请成功率的因素进行分析时，先画出自变量和因变量之间的散点图，初步判断相关关系，利用偏相关分析模型，找出因变量和哪些自变量之间相关关系比较大，再利用共线性诊断检查自变量之间是否存在共线性关系，判断是否采用逐步线性回归模型，尝试后若效果不好则分别采用全效应和向前逐步的多元Logistic回归进一步探究自变量与因变量之间的关系，从而得出研究生申请结果与哪些因素有关。
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公开(公告)号：CN115840367B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211650022.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯仰扰动量、偏航扰动量和高度扰动量；接着，确定好状态收敛函数后，根据受扰情况下四旋翼无人机的非线性动力学方程确定非线性鲁棒控制系统的输入量；然后，将由基于神经网络的自适应法则、扰动观测器和非线性鲁棒控制方法结合构成姿态与高度系统非线性鲁棒控制器；最后使用Lyapunov稳定性理论对构建的实时姿态与高度系统非线性鲁棒控制系统进行稳定性判定。
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公开(公告)号：CN116039636B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211613347.4
申请日：2022-12-15
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及神经网络控制技术领域，尤其涉及考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法。本发明建立考虑三自由度移动平台车轮速度、纵向速度、横向速度及横摆角速度的运动学模型，并考虑由滑移角和车轮打滑产生的纵向和横向轮的摩擦，建立包含车轮打滑及外部干扰的轮式移动机器人动力学模型，建立轮式移动机器人在线多层神经网络模型，以逼近该控制系统存在的车轮打滑及外界干扰等不确定性。以轮式移动机器人实时跟踪误差为输入、车轮打滑和外部干扰力的补偿参数为输出，结合e‑修正项的反向传播算法以保证多层神经网络结构对控制系统不确定性的鲁棒性，从而提升轮式移动机器人对不同作业路面的适应性与轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115981145A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211446850.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及多分布式电源供电系统控制技术领域，尤其涉及多源供电系统非线性变结构观测鲁棒控制装置及控制方法。本发明包括多个分布式功率电源、功率变换器、公共母线、电流传感器、电压传感器、非线性变结构观测器、功率分配控制器、电压控制器、电流控制器；功率分配控制器采用基于平均电压电流的比例积分微分控制的电压电流偏差的纵截距双补偿算法；电压控制器采用非奇异指数型电压变结构控制算法；电流控制器采用非奇异指数型电流变结构控制算法。本发明为分布式控制器提供了精确的参数，有助于系统抵御噪声和不确定干扰，并且提高了系统的性能和母线电压的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114453707B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210260652.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ToF技术的多场景小型自动焊接机器人，包括：包括支撑底座，在该支撑底座上设置有环境感知单元、爬行单元、吸附单元、控制单元、图像采集单元、焊接单元、焊接驱动单元以及数据传输单元。本发明通过拍摄到周边环境图像，再根据周围的图像信息控制爬行单元和吸附单元完成焊接机器人移动，到达工作点之后，根据图像采集单元获取焊点三维信息，再控制焊接驱动单元以及爬行单元实现焊接单元在焊接工作面上的三维移动，实现采用逐行扫描的方式在每个焊接工作面完成焊接作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117193001A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311241270.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于积分强化学习的双曲趋近律滑模控制方法，属于柔性机械臂滑模控制技术领域。解决了柔性机械臂系统滑模控制过程中存在的抖振及最优控制的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、根据SMC理论，建立积分切换函数，SMC与强化学习结合的控制框架；S2、设计SMC中的状态反馈项，利用IRL方法求解状态反馈控制增益；S3、采用DHRL方法，减少SMC中由于高频切换项引起的系统抖振。S4、通过柔性机械臂系统验证DHRL的无抖振特性和控制方法的有效性。本发明的有益效果为：本发明实现对柔性机械臂系统的快速鲁棒控制，且能够大大提高柔性机械臂滑模控制系统的收敛速度，并降低控制系统抖振。
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公开(公告)号：CN116985781A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310873145.1
申请日：2023-07-17
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及预测控制技术领域，尤其涉及一种基于IBVS带惩罚因子的混合模型预测控制方法。本发明针对受特征点运动约束的移动机器人系统，为解决传统IBVS控制方法应用于自动泊车控制系统时目标偏差增益过大而导致特征点丢失及系统不稳定的问题，设计基于IBVS的混合增量式模型预测控制方法。该方法基于移动机器人位姿偏差及图像特征点偏差定义优化函数，同时将执行器饱和与速度限制作为约束，将传统IBVS转化成一个有限时域内带约束的优化问题，以提高移动机器人自动泊车时轨迹跟踪控制的精确性与实时性。本发明提出的一种基于IBVS带惩罚因子的混合模型预测控制方法，以保证动态场景下图像特征点受障碍物大规模遮挡时移动机器人自动泊车的紧急制动性能。
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公开(公告)号：CN116909314A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311019126.9
申请日：2023-08-14
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种固定翼无人机在风扰动下的轨迹跟踪控制方法。本发明首先针对受匹配及时变非匹配扰动的无人机系统建立包含辅助估计误差变量的动力学模型；其次，拓展滑模微分器设计，设计有限时间扰动观测器FTDO，精确估计并补偿系统中存在的匹配干扰、时变非匹配干扰及其导数项；然后，定义含观测信息的滑模面，并设计受时变非匹配扰动无人机结合有限时间观测器的改进超螺旋控制器FDO‑STA，以提高系统鲁棒性。最后，推导了无人机系统在附加风扰动下的动态模型并跟踪期望的几何路径，设计了一种固定翼无人机有限时间扰动观测器的改进二阶滑模轨迹跟踪控制器FDO‑ST‑PFC。
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公开(公告)号：CN116865558A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310817080.9
申请日：2023-07-05
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明属于无人车制动系统电压控制技术领域，具体涉及一种无人车载功率变换器及其高可靠电压控制方法。针对无人车车载推进系统中车载功率变换器内无人车电动车轮无人车电动车轮的负阻抗特性对系统稳定性的影响，以及车载功率变换器的非线性特性对输出电压的影响，为功率变换器模型设计了动态状态估计器、模态决策器，补偿由于车载输入电源的输入电压与无人车电动车轮驱动系统的负载变化对系统恒压输出性能的负面影响，提高系统的稳态性能至高可靠级别。本发明针对无人车车载功率变换器存在输出电压不易控制这一实际情况，在面对负载突变与参数摄动工况对系统的干扰有着较强的鲁棒性与稳定能力，保证车载系统内功率变换器的供电稳定可靠性。
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公开(公告)号：CN115113053A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210818050.5
申请日：2022-07-12
Applicant: 南通大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/378
Abstract: 本发明属于锂电池技术领域，具体涉及一种基于高自适应性滤波算法的锂电池soc估计方法。本发明针对过程噪声和测量噪声，能够在线估计，实时更新，体现了较好的实效性和高鲁棒性；本发明通过迭代循环，能够自动修正系统误差，改进了电池状态估计模型，提高了锂电池soc估计的稳定性和准确性；针对变化电流工况的情况，该方法对锂电池的soc估计仍可以保持稳定和较好的精确度，具有较强的抗干扰性和实用性；针对温度变化的情况，在不同的温度下，该算法仍能使系统保持稳定，对锂电池soc估计的误差较小，具有较高的精度和稳定性；本发明能提高对锂电池soc估计的收敛速度，对后期模型存在一定偏差时，仍能准确跟踪系统的状态，有良好的自适应性。
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