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公开(公告)号：CN114470581B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210148434.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可变直径轮、可变直径轮移动平台和全地形消防机器人及其控制方法，包括：多个T形胎体、第一直线圆盘、第二直线圆盘和渐开线圆盘；每一T形胎体的纵向段的一端均连接第一支撑连杆和第二支撑连杆；每一第一支撑连杆与相邻前一个T形胎体连接的第二支撑杆通过圆盘连接柱连接；每一第二支撑连杆与相邻后一T形胎体连接的第一支撑杆通过另一圆盘连接柱连接；每一圆盘连接柱的一端嵌入第一直线圆盘的径向直线型槽道内；每一圆盘连接柱的另一端贯穿第二直线圆盘的一径向直线型槽道并嵌入渐开线圆盘上的一个径向弧线型槽道内；直线圆盘和渐开线圆盘利用对应的电机驱动，来改变轮胎直径，利用可变直径轮能够提高机器人的越障能力和运动速度。
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公开(公告)号：CN117318577A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311532911.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开一种电机参数的高精度辨识方法及系统，涉及数据处理技术领域。本发明先在电机实际运行前进行离线参数辨识，以获取到一组精准的电机参数(即离线辨识结果)，之后在实际运行中实时判断电机的温度和转速，每当温度或转速变化超过阈值时，进行在线参数辨识，以更新一组电机参数，并在得到结果后，对其是否满足条件进行判断，再与之前的辨识结果进行加权出新的电机参数，从而能够在较小的计算量下，精确可靠地在不同工况下对电机进行控制。同时，能够防止单次辨识大误差值导致的运行失常。
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公开(公告)号：CN116923714A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210379391.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种自动入库仓储无人机平台系统，包括平台底座，平台底座上设置有多个传动模组，传动模组上方设置有用于运载无人机的移动平板，平台底座的侧面连接有可上下移动的收纳平台，传动模组、收纳平台分别连接至控制器，控制器用于分别控制传动模组、收纳平台的工作状态，移动平板在传动模组的驱动下发生移动，以将无人机输送至收纳平台。与现有技术相比，本发明能够保证无人机自动、可靠入库，同时提高无人机入库仓储效率，降低构建成本。
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公开(公告)号：CN116407278A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111647920.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，包括中心处理器和分别与中心处理器连接的电气控制子系统、人工智能控制子系统、CT扫描子系统、CT图像采集处理子系统，所述的电气控制子系统用于系统的电气设备进行控制；所述的人工智能控制子系统用于对穿刺手术机器人进行控制；所述的CT扫描子系统用于进行扫描获取CT数据，并传输至CT图像采集处理子系统；所述的CT图像采集处理子系统用于对CT数据进行采集和处理并发送至CT扫描子系统。与现有技术相比，本发明具有操作准确性高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116407272A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111655102.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CT增强影像的穿刺路径生成方法、电子设备及介质，方法包括以下步骤：1)获取术前CT增强影像三维模型；2)将术前CT增强影像三维模型的模型参数输入训练好的预测模型，获取若干组预设穿刺路径参数；3)计算每组预设穿刺路径参数的路径评分；4)选定路径评分最高的预设穿刺路径参数作为术前CT增强影像三维模型的最佳穿刺路径参数。与现有技术相比，本发明具有客观性强、稳定性强、预测精度高和可靠性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114470581A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210148434.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可变直径轮、可变直径轮移动平台和全地形消防机器人及其控制方法，包括：多个T形胎体、第一直线圆盘、第二直线圆盘和渐开线圆盘；每一T形胎体的纵向段的一端均连接第一支撑连杆和第二支撑连杆；每一第一支撑连杆与相邻前一个T形胎体连接的第二支撑杆通过圆盘连接柱连接；每一第二支撑连杆与相邻后一T形胎体连接的第一支撑杆通过另一圆盘连接柱连接；每一圆盘连接柱的一端嵌入第一直线圆盘的径向直线型槽道内；每一圆盘连接柱的另一端贯穿第二直线圆盘的一径向直线型槽道并嵌入渐开线圆盘上的一个径向弧线型槽道内；直线圆盘和渐开线圆盘利用对应的电机驱动，来改变轮胎直径，利用可变直径轮能够提高机器人的越障能力和运动速度。
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公开(公告)号：CN114027975A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111178490.0
申请日：2021-10-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体为一种穿刺手术机器人CT三维可视化系统；本发明系统包括超声仪系统、空间定位系统、图像采集系统、计算机系统；超声仪系统用于获取实施的B型超声图像；空间定位系统采用电磁定位系统，用于确定穿刺针的空间定位；图像采集系统用于将二维图像采集到的计算机中，以便进行三维图像的重建；计算机用于接收其余系统的数据并将其三维重建以及可视化。本发明通过电磁定位，定位能力强，抗干扰能力强，并且体积微型化，在手术下能够获得较好的精度，包括可确保后期三维可视化有更高的精度，在穿刺手术中可以获得精确的路径规划。
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公开(公告)号：CN117984345A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410326183.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种采用仿生隔振结构的基于振动驱动的机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括机器人本体、隔振结构、振动电机和振动腿；隔振结构固定在机器人本体上；隔振结构包括内框和外框；内框嵌套设置在外框内且内框的轴向与外框的轴向同向设置；内框通过仿生鸵鸟腿结构与外框固定；振动腿与内框固定连接；振动腿用于支撑机器人本体；振动电机设置在振动腿上；机器人本体用于向振动电机发送控制指令；控制指令包括振动电机的转速和方向；振动电机根据控制指令运动，并带动振动腿产生振动运动。本发明能够提高机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN116681359A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310042731.1
申请日：2023-01-28
Applicant: 复旦大学
IPC: G06Q10/08 , G06Q10/0639 , G06F21/64
Abstract: 本发明公开一种基于区块链的智能物流数据分析系统，涉及区块链技术领域，该系统中用户模块为用户实现同区块链平台和云边协同平台的交互；云服务商模块包括：资源设备和云服务商客户端；云服务商客户端为云服务商管理员实现同区块链平台和云边协同平台服务端的交互；资源设备为用户提供云计算服务支持；云边协同平台根据签约数据以及资源池情况进行智能化的资源调度；云边协同平台包括：平台设备、平台服务端和区块链访问控制器；平台设备通过区块链访问控制器实现与区块链平台的交互；平台服务端业务展示、注册、认证和/或签约。本发明可保证用户、云边协同平台、云服务商三者之间调度的公平性与透明性，进而保证云边协同发展。
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公开(公告)号：CN113208569B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010074596.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种基于群体算法的脉搏波曲线拟合方法，采用由可穿戴腕带、力传感器、充放气电路、采集控制模块以及拟合模块组成的便携式脉搏波采集平台采集患者手部桡动脉的脉搏波信号。根据双弹性腔血液的运动特性，采用等效电路模拟血液循环并建立双弹性腔血液动力学模型，然后根据群体算法中的ABC算法得到全局最优解。本发明的基于群体算法的脉搏波曲线拟合方法可以快速准确的诊断Ⅱ型糖尿病，避免了诊断结果因人主观判断而产生误诊。
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