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公开(公告)号：CN116923714A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210379391.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种自动入库仓储无人机平台系统，包括平台底座，平台底座上设置有多个传动模组，传动模组上方设置有用于运载无人机的移动平板，平台底座的侧面连接有可上下移动的收纳平台，传动模组、收纳平台分别连接至控制器，控制器用于分别控制传动模组、收纳平台的工作状态，移动平板在传动模组的驱动下发生移动，以将无人机输送至收纳平台。与现有技术相比，本发明能够保证无人机自动、可靠入库，同时提高无人机入库仓储效率，降低构建成本。
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公开(公告)号：CN114470581A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210148434.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可变直径轮、可变直径轮移动平台和全地形消防机器人及其控制方法，包括：多个T形胎体、第一直线圆盘、第二直线圆盘和渐开线圆盘；每一T形胎体的纵向段的一端均连接第一支撑连杆和第二支撑连杆；每一第一支撑连杆与相邻前一个T形胎体连接的第二支撑杆通过圆盘连接柱连接；每一第二支撑连杆与相邻后一T形胎体连接的第一支撑杆通过另一圆盘连接柱连接；每一圆盘连接柱的一端嵌入第一直线圆盘的径向直线型槽道内；每一圆盘连接柱的另一端贯穿第二直线圆盘的一径向直线型槽道并嵌入渐开线圆盘上的一个径向弧线型槽道内；直线圆盘和渐开线圆盘利用对应的电机驱动，来改变轮胎直径，利用可变直径轮能够提高机器人的越障能力和运动速度。
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公开(公告)号：CN116807375A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310881350.2
申请日：2023-07-18
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人，包括外壳，所述外壳的外壁为平滑结构，能够穿越人体内部肠道；柔顺钳，其位于所述外壳内，且能够从所述外壳一端伸缩夹取肠道内病理组织；柔顺腿，其活动设置于所述外壳内，且能够从所述外壳侧壁伸出撑开肠道内壁；驱动系统，设置于所述外壳内，用于驱动所述柔顺钳和柔顺腿动作；本发明提供的具有柔顺活检机构的胶囊机器人，能够夹取肠道内病理组织，便于医生检验和诊断。
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公开(公告)号：CN116784771A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310952260.8
申请日：2023-08-01
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请公开了一种胶囊机器人磁驱动系统设计及控制方法，本申请涉及医疗检测设备技术领域，包括磁耦合装置模块、控制模块和电机模块，磁耦合装置模块和电机模块通过固定组件衔接，控制模块与电机模块信号连接，磁耦合装置模块包括主永磁体单元、从永磁体单元和胶囊机器人，电机模块驱动主永磁体单元旋转产生稳定旋转磁场，在旋转磁场的作用下主永磁体单元对胶囊机器人内部的从永磁体单元产生非接触磁作用力，胶囊机器人与外部的旋转磁场同步旋转实现运动，控制模块包括PC端和操作手柄，操作手柄对电机模块进行调控从何控制磁耦合装置模块的胶囊机器人的运动。本申请具有对胶囊机器人的磁驱动稳定且对胶囊机器人的操控精确便捷的效果。
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公开(公告)号：CN116746863A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310797960.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B1/04 , A61B1/06 , A61B1/00 , A61M31/00 , H01Q1/22 , H01Q5/20 , H04N23/50 , H04N23/56 , H04N23/695
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂螺旋天线的胶囊机器人系统，涉及医疗设备技术领域。检测模块，用于获取肠道内图像采集数据和胶囊机器人运动状态数据；无线通信模块，包括双臂螺旋天线，为高低双频段天线，高频段天线用于外部设备向胶囊机器人发送唤醒信号和睡眠信号，低频段天线用于与外部设备进行数据传输；定向模块，用于识别胶囊机器人的行径路线并确定行径方向；驱动模块，用于驱动胶囊机器人运动，包括驱动控制器、第一驱动单元以及第二驱动单元，第一驱动单元用于控制胶囊机器人前进或后退运动，第二驱动单元用于控制胶囊机器人转向运动。本申请有效提高了胶囊机器人在肠道内运动的流畅性，提高胶囊机器人的工作效率和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112509392B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202011483927.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种基于元学习的机器人行为示教方法，其特征在于：获取示教视频；利用训练好的神经网络模型对示教视频学习。其中，神经网络模型的训练过程包括如下步骤：采集训练内容；预处理训练内容得到预处理对比视频、预处理示教视频以及预处理运动视频；构建初始神经网络模型；将预处理示教视频作为输入，得到演示动作并计算演示动作损失；根据演示动作损失更新初始神经网络模型得到更新模型；将预处理运动视频以及轨迹动作作为输入得到预测轨迹动作、演示语义、运动语义以及对比语义，并计算目标动作损失以及语义损失进而构建总损失；基于总损失对更新后模型进行更新；直到总损失稳定收敛到总损失阈值，从而得到训练好的神经网络模型。
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公开(公告)号：CN111746207A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010531060.1
申请日：2020-06-11
Applicant: 复旦大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/08 , B64D27/24 , B64D47/00
Abstract: 本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机器人本体组件，所述飞行机器人本体组件的底部与地面机器人本体组件的顶部固定连接，所述飞行机器人本体组件包括飞行机器人机架，所述飞行机器人机架为镂空结构，其内部内置有相互连接的电源组件和控制器单元，所述飞行机器人机架上一端还设有GPS定位组件，所述地面机器人本体组件包括地面机器人机架，所述地面机器人机架内部设有视频吊舱，所述GPS定位组件和所述视频吊舱均与所述控制器单元相连接。与现有技术相比，本发明具有高效快速的空中作业能力，应对复杂地形的地面作业能力和高速地面运动能力等优点。
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公开(公告)号：CN118963348A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411025502.X
申请日：2024-07-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请公开一种异构群体机器人动态目标跟踪方法、装置、介质及产品，涉及群体机器人技术领域，所述方法包括：获取异构群体机器人中所有机器人的位置和实际速度以及追踪目标的位置和实际速度；基于当前个体的状态确定当前个体的交互邻居集合；基于当前个体的实际位置和实际速度以及当前个体的交互邻居集合中各邻居个体的实际位置和实际速度计算当前个体的速度参数；基于当前个体的状态和当前个体的速度参数确定当前个体的预测速度；基于当前个体的实际位置和当前个体的预测速度，确定当前个体的预测位置，从而控制当前个体对追踪目标进行跟踪。本申请使机器人群体内的信息能够快速传递，确保对外部刺激的一致集体响应，提高决策效率。
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公开(公告)号：CN118051057A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410247358.8
申请日：2024-03-05
Applicant: 复旦大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种水面机器人控制方法、平台、电子设备及介质，涉及机器人单体‑运动控制技术领域。所述方法包括：根据当前风速下的第一组数据点和上一风速对应的环境基函数表示计算待训练水面机器人在当前风速对应的环境系数；采用当前风速下的第二组数据点，对上一风速对应的环境基函数表示进行训练；采用当前风速下的第二组数据点对上一风速对应的鉴别器进行训练；更新当前风速，直到所有风速被遍历完，得到控制模型；根据控制模型、待控制水面机器人当前时刻的输入参数和环境系数计算待控制水面机器人下一时刻的电机PWM值，并对待控制水面机器人进行控制。本发明可快速学习环境干扰，进而加强了抗干扰以及运动补偿的能力。
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公开(公告)号：CN117179679A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311151947.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本说明书实施例提供一种主动式的胶囊机器人控制方法，收集样本用户的身体状态、身体管理临时策略和实施身体管理临时策略后腔体蠕动特性的漂移数据，以腔体蠕动特性的漂移数据为训练标签，以样本用户的身体状态、身体管理临时策略输入样本训练蠕动特性漂移预测模型，获取当前病例的身体状态、身体管理临时策略，利用该模型预测当前病例的腔体蠕动特性的漂移数据，对胶囊机器人采集的腔体图像进行三维重建，得到腔体三维形态，利用腔体蠕动特性的漂移数据对腔体三维形态进行演化，得到腔体三维形态在未来的动态变化时序，计算靶点位置动态变化时序，根据其生成动作策略，控制胶囊机器人的运动状态，提高了控制胶囊机器人移动的准确度和效率。
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