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公开(公告)号：CN111516805A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010472841.8
申请日：2020-05-28
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明公开了一种小型AUV集群水下布放/回收系统，包括：用于在水下对AUV进行收纳的回收结构，对该回收结构进行固定、提起传送至母船的入口处伸缩结构，设置在母船上与所述伸缩结构相连接并接收回收结构传输的AUV的自动排缆机构；所述回收结构包括位于其上部用于对回收AUV的过程进行控制的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有用于装载AUV的回收舱结构。该系统采用软硬结合的方式布放/回收AUV，海面以上采用伸缩导轨硬链接设计，完全避免了AUV回收过程中与母船发生碰撞，海面以下采用脐带缆与回收机构连接的软连接方式，为回收机构的自由运动提供了方便。
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公开(公告)号：CN111516805B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010472841.8
申请日：2020-05-28
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明公开了一种小型AUV集群水下布放/回收系统，包括：用于在水下对AUV进行收纳的回收结构，对该回收结构进行固定、提起传送至母船的入口处伸缩结构，设置在母船上与所述伸缩结构相连接并接收回收结构传输的AUV的自动排缆机构；所述回收结构包括位于其上部用于对回收AUV的过程进行控制的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有用于装载AUV的回收舱结构。该系统采用软硬结合的方式布放/回收AUV，海面以上采用伸缩导轨硬链接设计，完全避免了AUV回收过程中与母船发生碰撞，海面以下采用脐带缆与回收机构连接的软连接方式，为回收机构的自由运动提供了方便。
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公开(公告)号：CN111572737B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010470142.X
申请日：2020-05-28
摘要： 本发明公开了一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法，包括：当母船接收到AUV传送的待回收信号后采用四个水声换能器向AUV发送声信号；AUV接收声信号并计算不同信号到达AUV的时间差、根据该时间差计算AUV与母船的相对位置，AUV将其位置信息以及声引导状态发送至母船，母船向AUV回收装置ROV发送声引导状态；AUV检测AUV回收装置ROV上设置的引导灯信号，当检测到AUV回收装置ROV后壁引导灯信号时，则通过识别AUV回收装置ROV内后壁的引导灯相对于其前侧引导灯所构成的坐标系的相对位置估算AUV回收装置ROV的位置。
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公开(公告)号：CN111601089A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010472844.1
申请日：2020-05-28
摘要： 本发明公开了一种用于对AUV的回收和吊装过程进行实时监控的AUV回收平台，包括：设置在AUV回收装置上用于实时监测AUV的运动方向信息的采集模块；设置在AUV回收装置内、采用声学引导原理和光学引导原理引导AUV平稳进入AUV回收装置内的出入舱引导模块；接收所述采集模块和出入舱引导模块传送的数据信息的控制舱，所述控制舱设置在AUV回收装置内、用于控制AUV回收装置的运动状态以及AUV的回收过程；设置在吊装系统内用于对AUV回收装置的起吊、下放以及对回收AUV的过程进行实时监控的吊装操作终端，所述控制舱与吊装操作终端数据通信；接收所述吊装操作终端和控制舱传送的吊装过程数据信息的回收总控制终端。
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公开(公告)号：CN212766694U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202020940117.9
申请日：2020-05-28
摘要： 本发明公开了一种小型AUV集群水下回收装置，包括位于上部的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有回收舱结构；所述ROV动力结构的顶端固定连接有锁紧机构，所述回收舱结构包括用于收纳AUV的舱体，所述舱体的周围呈竖直方向设置有四个垂直推进器，所述舱体的水平方向设置有四个水平推进器；所述舱体的顶部固定连接有四个电磁感应传感器，所述舱体内部的侧面固定连接有地磁传感器和深度传感器，所述舱体的底部固定连接有用于判定AUV在舱体的位置信息的行程机构，所述舱体的内部固定连接有用于抓紧AUV的夹紧机构，当AUV进入舱体内推动行程机构运动至设置的目标位置处、所述夹紧机构将AUV固定。
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公开(公告)号：CN213036034U
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202020943725.5
申请日：2020-05-28
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本实用新型公开了一种小型AUV集群水下布放/回收系统，包括：用于在水下对AUV进行收纳的回收结构，对该回收结构进行固定、提起传送至母船的入口处伸缩结构，设置在母船上与所述伸缩结构相连接并接收回收结构传输的AUV的自动排缆机构；所述回收结构包括位于其上部用于对回收AUV的过程进行控制的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有用于装载AUV的回收舱结构。该系统采用软硬结合的方式布放/回收AUV，海面以上采用伸缩导轨硬链接设计，完全避免了AUV回收过程中与母船发生碰撞，海面以下采用脐带缆与回收机构连接的软连接方式，为回收机构的自由运动提供了方便。
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公开(公告)号：CN212709910U
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202020943758.X
申请日：2020-05-28
摘要： 本实用新型公开了一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统，包括位于顶端的伸缩结构和用于对AUV进行收纳的回收结构，当AUV进入回收结构内，伸缩结构将与回收结构进行对接，对接完成后，该伸缩结构将回收结构锁紧传送至母船内；所述伸缩结构包括位于上端的伸缩导轨，所述伸缩导轨的下端固定连接有导轨连接器，所述导轨连接器包括液压锁定结构，所述液压锁定结构的端部固定连接有抓手，所述导轨连接器的四周端部固定连接有四个电磁感应单元。该系统首先回收AUV、再采用导轨收缩方式将装载有AUV的回收结构收取并运输至母船内，整个过程基于电磁感应原理保证对AUV进行精准的回收。
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公开(公告)号：CN112836889B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110191809.7
申请日：2021-02-19
申请人： 鹏城实验室
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q10/0631
摘要： 本发明公开一种路径优化方法，应用于预设定位系统中的水下航行器，所述方法包括：基于接收到的控制指令，获得预设路径对应的预设运动信息；获取所述水下航行器的历史运动信息和观测视觉信标对应的实时观测量，所述观测视觉信标是所述预设定位系统中视觉信标集群中被所述水下航行器观测到的视觉信标；基于所述历史运动信息和所述实时观测量，获得所述水下航行器的结果运动信息；基于所述结果运动信息和所述预设运动信息，在所述视觉信标集群中确定出结果视觉标识；基于所述结果视觉标识，获得最终路径。本发明还公开了一种水下航行器以及计算机可读存储介质。利用本发明的路径优化方法，获得的水下航行器最终路径准确率较高。
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公开(公告)号：CN114217303B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
申请人： 鹏城实验室
IPC分类号： G01S13/66
摘要： 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113448338B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110575994.X
申请日：2021-05-25
申请人： 鹏城实验室
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种机器人控制方法、机器人、计算机程序产品和存储介质，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取每个水下机器人的运动环境参数、每个水下机器人所在编队的机器人数量以及非合作目标的运动信息，所述运动环境参数包括运动轨道的半径；根据所述运动环境参数、所述所在编队的机器人数量、所述非合作目标的运动信息以及预设的路径预测模型确定所述水下机器人的运动轨迹；控制所述水下机器人根据所述运动轨迹移动，解决现有技术中当非合作目标依靠外部环境躲避追踪，水下机器人的队形无法自适应变换的问题，提高水下机器人编队追踪过程的自适应能力。
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