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公开(公告)号：CN109726510A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910061890.X
申请日：2019-01-23
申请人： 山东大学
摘要： 本申请提供了一种蛋白质糖化位点鉴定方法，收集糖化位点训练数据集，从所述糖化位点训练数据集中提取肽链，利用肽链数字矢量、肽链中氨基酸的可及表面积、肽链中氨基酸的二级结构概率和肽链的灰色关联度来编码表征蛋白质，选用最大相关性最小冗余(mRMR)特征选择算法找到最佳特征集，然后在支持向量机上训练获得预测器，从而进行蛋白质糖化位点鉴定。本申请提供的蛋白质糖化位点鉴定方法，充分考虑肽链中氨基酸序列、肽链中氨基酸的可及表面积、肽链中氨基酸的二级结构概率和肽链的灰色关联度，有助于提高蛋白质糖化位点鉴定的准确性。
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公开(公告)号：CN109615057A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811444668.X
申请日：2018-11-29
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了群机器人觅食中基于动态响应阈值的自组织任务分配方法，包括：在觅食任务开始时，所有机器人都聚集在巢穴中处于等待状态，当等待时间超过给定时间后，使用动态响应阈值模型计算觅食概率，基于觅食概率，机器人决定是否开始觅食，即从等待状态切换到搜索状态；其中，动态响应阈值模型中，使用交通流密度，即一段时间内机器人的平均避障次数及觅食机器人密度，作为动态变化的阈值来衡量环境中机器人运动的交通状况，群机器人对环境的变化做出适当的响应，产生自组织的任务分配。构造了基于交通流密度的动态响应阈值模型使群机器人系统能够产生自组织的任务分配，从而减少了机器人之间的物理交互，提高了群机器人的觅食效率。
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公开(公告)号：CN109407518A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811563693.X
申请日：2018-12-20
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042 , G05B13/027
摘要： 本发明公开了家庭服务机器人运行状态自主认知方法及系统，包括：采集机器人内部运行数据和机器人外部环境数据；基于采集的数据对机器人运行状态进行自主评估；根据自主评估结果，对机器人做出相应的决策和规划；根据决策和规划发出控制指令，完成机器人预定的服务任务；所述对机器人运行状态进行自主评估，是指过构造多线程神经网络对机器人运行状态数据中的时空特征进行自适应学习，完成对机器人运行状态自主认知模型的训练和构建，通过决策层的多级融合策略实现对机器人运行状态的识别。
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公开(公告)号：CN104986241A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510368506.2
申请日：2015-06-29
申请人： 山东大学(威海)
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了四足机器人及其步态规划方法；它包括：机器人的躯干，所述机器人的躯干前端的上方通过机器人颈部连接机器人头部，所述机器人躯干的下方连接四条腿：第一、第二、第三和第四条腿；其中第一、第二条腿安装在机器人躯干的前端，第三、第四条腿安装在机器人躯干的后端；每条腿均包括从下而上依次连接的小腿、大腿、垂直杆和水平杆四个部分；所述躯干上设有控制装置，控制装置用于控制机器人的行走。本发明的机器人具有平稳行走、自动避障等功能。
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公开(公告)号：CN118229024A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410469619.0
申请日：2024-04-18
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06N3/126
摘要： 本发明提出了融合遗传算法的异构多机器人合同网任务分配方法及系统，考虑单个机器人任务执行顺序对系统效率的影响，采用自适应遗传算法，优化单机器人任务执行顺序，实现合同网协议与遗传算法的融合，优化异构多机器人任务分配方案。以投标者机器人加入新任务后投标者机器人的额外移动距离最小以及所有新任务完成时间最小双重优化目标，并考虑投标者机器人的负载平衡，从而提高多机器人系统任务执行效率，在确保投标者机器人任务执行顺序优化的同时，确保新任务合理分配。
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公开(公告)号：CN118143928A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410089385.7
申请日：2024-01-22
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出基于力控协调和深度强化学习的轴孔装配控制方法及系统，涉及机器人装配技术领域。包括将机器人对齿轮轴孔的装配过程分为搜孔和插孔两阶段，分别进行马尔可夫过程描述，完成整体建模；引入深度强化学习算法和PD力控制器，融合深度强化学习网络的输出和PD力控制器的输出共同控制机器人动作，使轴和齿轮之间以设定期望力相接触或者轴以设定期望力插入齿轮孔中，控制轴件跟随轨迹点运动，对深度强化学习网络进行训练，并完成机器人对轴孔的装配。本发明将PD力控制器的计算输出融入深度强化学习策略网络的动作输出，减小轴件在装配过程所受力/力矩，并融入了优先经验回放机制，加快轴孔装配策略收敛过程。
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公开(公告)号：CN118115737A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410242351.7
申请日：2024-03-04
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于语义椭球的回环检测方法及系统，进行目标检测，对关键帧，通过目标检测获取的语义点云约束建立初步的椭球模型；在后续观测中通过检测框约束不断优化，并更新近邻关系语义直方图作为描述符；在回环检测中，对当前局部语义图与全局地图语义进行基于描述符相似度和几何一致性的最优匹配，根据匹配结果计算局部图到全局地图的变换矩阵，并基于内点建立回环匹配机制，纠正地图闭环。本发明通过目标检测提取场景中的语义信息，通过椭球建模和优化得到场景语义图，实现了适用于大视角差异下的基于地图语义匹配的回环检测。
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公开(公告)号：CN116992257A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310604839.5
申请日：2023-05-25
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F18/2111 , G06F18/2411 , G06F18/2131 , G06F123/02
摘要： 本公开提供了基于鲸鱼改进算法的人体摔倒检测方法及系统，涉及摔倒检测技术领域，方法包括获取人体行为数据，所述行为数据由三轴加速度、角速度以及角度值组成；提取人体行为数据的时域特征，将提取的时域特征转换为频域特征，将频域特征划分为高频信号和低频信号，并使用三层小波包变换挖掘高频信号和低频信号中的隐含特征，提取小波包第三层结点能量谱作为时频域特征；使用改进鲸鱼优化算法剔除初始时域、频域以及时频域特征中的冗余特征，进行特征选择，将特征选择后的特征输入至SVM模型中，输出是否发生摔倒行为的识别检测结果；本公开提高了识别准确率。
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公开(公告)号：CN110488020B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910734943.X
申请日：2019-08-09
申请人： 山东大学
摘要： 本申请提供了一种蛋白质糖化位点鉴定方法，包括：收集蛋白质糖化位点数据，从所述蛋白质糖化位点数据中提取肽链获得肽链样本集，所述肽链以赖氨酸为中心；分别采用单热向量编码所述肽链的每个氨基酸，获得使用单热向量表示的肽链训练集；利用LSTM RNNs训练生产人工肽链样本，构建人工肽链样本集；将所述肽链样本集和人工肽链样本集中各肽链分割成一系列的生物学词，基于所述生物学词分别通过ProtVec构造所述肽链样本集和人工肽链样本集中各肽链的特征；基于CNN训练获得预测器、鉴定蛋白质糖化位点。本申请提供的种蛋白质糖化位点鉴定方法，用于鉴定蛋白质糖化位点，降低特征提取的繁复度，提高蛋白质糖化位点鉴定的准确度。
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公开(公告)号：CN115326101A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211039383.4
申请日：2022-08-29
申请人： 山东大学
摘要： 本公开涉及视觉惯性里程计技术领域，提出了一种实时高精度鲁棒的紧耦合视觉惯性里程计方法及系统，为了增强视觉和IMU数据的耦合程度，提高VIO系统的精度和鲁棒性，提出了一个紧耦合VIO框架，由基于滤波器的里程计模块和基于因子图的优化模块组成。为保证系统的实时性，使用多约束状态的卡尔曼滤波进行状态估计，使用基于滑动窗口的因子图优化方法进行局部地图优化，并使用词袋模型的回环检测方法进行全局优化。并在具有代表性的公共数据集和物理场景实验中评估了提出算法的性能。
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