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公开(公告)号：CN106679661B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201710182892.5
申请日：2017-03-24
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种搜救机器人手臂辅助同时定位及构建环境地图系统及方法，其中，该系统包括：机器人本体，其上安装有机器人控制器、定位传感器模块、图像采集模块和机器人手臂，机器人手臂与手臂驱动机构相连，手臂驱动机构与机器人控制器相连，定位传感器模块和图像采集模块分别与机器人控制器相连；定位传感器模块实时检测指定目标的位置信息并传送至机器人控制器内，图像采集模块实时采集机器人周围的图像信息并传送至机器人控制器内；机器人控制器用于根据接收到的图像信息以及指定目标的位置信息进行点云匹配来构建出目标环境地图；机器人控制器用于根据构建出的目标环境地图来实时向手臂驱动机构输出脉冲信号来控制机器人手臂实现搜救工作。
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公开(公告)号：CN107567036B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201710917049.7
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统及方法，其中该系统包括由至少两个随从机器人和一个主导机器人构成的无线自组织局域网；每个随从机器人作为无线自组织局域网中的一个移动的网络节点，且被配置为：将其自身定位信息以及构建的相应局部地图信息一并传送至主导机器人；所述主导机器人作为无线自组织局域网中的移动的总控网络节点，且被配置为：接收所有移动的网络节点传送来的信息并融合主导机器人自身位置信息，形成实时的机器人协作运动控制策略和搜救环境的全局地图，且实时发送至向各个移动的网络节点以控制其准确执行相应SLAM任务。
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公开(公告)号：CN107567036A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710917049.7
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统及方法，其中该系统包括由至少两个随从机器人和一个主导机器人构成的无线自组织局域网；每个随从机器人作为无线自组织局域网中的一个移动的网络节点，且被配置为：将其自身定位信息以及构建的相应局部地图信息一并传送至主导机器人；所述主导机器人作为无线自组织局域网中的移动的总控网络节点，且被配置为：接收所有移动的网络节点传送来的信息并融合主导机器人自身位置信息，形成实时的机器人协作运动控制策略和搜救环境的全局地图，且实时发送至向各个移动的网络节点以控制其准确执行相应SLAM任务。
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公开(公告)号：CN106679661A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710182892.5
申请日：2017-03-24
申请人： 山东大学
CPC分类号： G01C21/165 , G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种搜救机器人手臂辅助同时定位及构建环境地图系统及方法，其中，该系统包括：机器人本体，其上安装有机器人控制器、定位传感器模块、图像采集模块和机器人手臂，机器人手臂与手臂驱动机构相连，手臂驱动机构与机器人控制器相连，定位传感器模块和图像采集模块分别与机器人控制器相连；定位传感器模块实时检测指定目标的位置信息并传送至机器人控制器内，图像采集模块实时采集机器人周围的图像信息并传送至机器人控制器内；机器人控制器用于根据接收到的图像信息以及指定目标的位置信息进行点云匹配来构建出目标环境地图；机器人控制器用于根据构建出的目标环境地图来实时向手臂驱动机构输出脉冲信号来控制机器人手臂实现搜救工作。
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公开(公告)号：CN109615057B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201811444668.X
申请日：2018-11-29
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06N3/008 , G06Q10/0631
摘要： 本发明公开了群机器人觅食中基于动态响应阈值的自组织任务分配方法，包括：在觅食任务开始时，所有机器人都聚集在巢穴中处于等待状态，当等待时间超过给定时间后，使用动态响应阈值模型计算觅食概率，基于觅食概率，机器人决定是否开始觅食，即从等待状态切换到搜索状态；其中，动态响应阈值模型中，使用交通流密度，即一段时间内机器人的平均避障次数及觅食机器人密度，作为动态变化的阈值来衡量环境中机器人运动的交通状况，群机器人对环境的变化做出适当的响应，产生自组织的任务分配。构造了基于交通流密度的动态响应阈值模型使群机器人系统能够产生自组织的任务分配，从而减少了机器人之间的物理交互，提高了群机器人的觅食效率。
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公开(公告)号：CN109615057A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811444668.X
申请日：2018-11-29
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了群机器人觅食中基于动态响应阈值的自组织任务分配方法，包括：在觅食任务开始时，所有机器人都聚集在巢穴中处于等待状态，当等待时间超过给定时间后，使用动态响应阈值模型计算觅食概率，基于觅食概率，机器人决定是否开始觅食，即从等待状态切换到搜索状态；其中，动态响应阈值模型中，使用交通流密度，即一段时间内机器人的平均避障次数及觅食机器人密度，作为动态变化的阈值来衡量环境中机器人运动的交通状况，群机器人对环境的变化做出适当的响应，产生自组织的任务分配。构造了基于交通流密度的动态响应阈值模型使群机器人系统能够产生自组织的任务分配，从而减少了机器人之间的物理交互，提高了群机器人的觅食效率。
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公开(公告)号：CN207560357U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721301762.0
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统，包括至少两个随从机器人和一个主导机器人，每个随从机器人和主导机器人上均安装有无线网络通信模块，主导机器人与随从机器人之间通过无线网络通信模块相互通信；其中，每个随从机器人作为一个移动的网络节点，主导机器人作为总控网络节点，总控网络节点与每个移动的网络节点均相互通信，形成无线自组织局域网；所述主导机器人还与远程控制中心相连。
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公开(公告)号：CN206724968U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720296790.1
申请日：2017-03-24
申请人： 山东大学
摘要： 本实用新型公开了一种搜救机器人手臂辅助同时定位及构建环境地图系统，该系统包括：机器人本体，所述机器人本体上安装有机器人控制器、定位传感器模块、图像采集模块和机器人手臂，所述机器人手臂与手臂驱动机构相连，手臂驱动机构与机器人控制器相连，所述定位传感器模块和图像采集模块分别与机器人控制器相连；定位传感器模块用于实时检测指定目标的位置信息并传送至机器人控制器内，图像采集模块还用于实时采集机器人周围的图像信息并传送至机器人控制器内；机器人控制器与手臂驱动机构相连，手臂驱动机构与机器人手臂相连。本实用新型的机器人手臂通过控制器作用将遮盖物翻动远离被困者和牺牲者的区域，防止搜救人员未发现搜救目标。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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