公开(公告)号：CN111162698A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010157356.1

申请日：2020-03-09

Applicant: 山东大学

Inventor： 周军 ,  谢奥 ,  高新彪 ,  皇攀凌 ,  袁鹏 ,  赵一凡 ,  宋凯 ,  周华章

IPC: H02P6/00 ,  H02P6/08 ,  H02P23/00

Abstract: 本发明公开了一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统及方法，包括：第一加法器接收设定值与压力反馈电路传来的恒压支架的弹簧长度数据作为外环反馈值并进行计算形成偏差值作为输入量；其中，恒压支架的弹簧长度数据是经弹簧压力数据转换而来；模糊控制器与PID控制器通过串口相连，构成模糊PID控制器，接收输入量并处理后输出；模糊PID控制器和电压反馈电路分别与第二加法器相连，电压反馈电路对逆变器导出的电压测试值作为内环反馈至第二加法器；第二加法器、处理器与脉冲宽度调制器依次通过连接，脉冲宽度调制器将处理后的信号传输给逆变器经过转换再传输给直流电机，对恒压支架的弹簧进行压缩或拉伸。

公开(公告)号：CN101864425A

公开(公告)日：2010-10-20

申请号：CN201010173398.0

申请日：2010-05-17

Applicant: 山东大学

Inventor： 赵小凡 ,  宋凯 ,  王金星

IPC: C12N15/12 ,  C12N15/70 ,  C07K14/435 ,  A23K1/16

Abstract: 本发明属于生物工程技术领域，提供一种基因重组表达家蚕C-型凝集素的生物药物，将家蚕C-型凝集素基因重组表达到大肠杆菌中。还提供基因重组表达家蚕C-型凝集素的方法。本发明的凝集素，可以减少病源生物对家蚕的致死率，增加血细胞对病源生物的吞噬效率，减少病源生物在虫体中的生存数量。不会导致耐药菌产生，对家蚕本身的正常生命活动没有不良影响，使用该药物可以减少家蚕饲养中抗生素的使用，减少环境中耐药菌的产生。

公开(公告)号：CN114593738B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210496440.5

申请日：2022-05-09

Applicant: 山东大学

Inventor： 周军 ,  杨旭浩 ,  李文广 ,  李留昭 ,  付周 ,  宋凯

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/06 ,  G06T7/70 ,  G06K9/62 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提供了一种基于八叉树搜索反光柱的机器人全局定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，对反光柱全局地图中的反光柱进行一次遍历，提取满足需求的反光柱三角形，并存储到八叉树数据结构中；遍历当前观测到的反光柱局部地图形成的反光柱三角形，利用八叉树快速搜索全局地图中与之相同的反光柱三角形；根据八叉树搜索的结果，利用三边定位算法计算当前机器人位姿，并根据当前机器人位姿校验当前观测到的其余反光柱是否与全局地图匹配，如是，则利用所有匹配成功的反光柱更新机器人位姿，否则，判定机器人位姿错误；本发明能够有效地提高基于反光柱的机器人全局定位的速度和准确性。

公开(公告)号：CN114593738A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210496440.5

申请日：2022-05-09

Applicant: 山东大学

Inventor： 周军 ,  杨旭浩 ,  李文广 ,  李留昭 ,  付周 ,  宋凯

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/06 ,  G06T7/70 ,  G06K9/62 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提供了一种基于八叉树搜索反光柱的机器人全局定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，对反光柱全局地图中的反光柱进行一次遍历，提取满足需求的反光柱三角形，并存储到八叉树数据结构中；遍历当前观测到的反光柱局部地图形成的反光柱三角形，利用八叉树快速搜索全局地图中与之相同的反光柱三角形；根据八叉树搜索的结果，利用三边定位算法计算当前机器人位姿，并根据当前机器人位姿校验当前观测到的其余反光柱是否与全局地图匹配，如是，则利用所有匹配成功的反光柱更新机器人位姿，否则，判定机器人位姿错误；本发明能够有效地提高基于反光柱的机器人全局定位的速度和准确性。

公开(公告)号：CN215433731U

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202122278770.0

申请日：2021-09-18

Applicant: 山东大学

Inventor： 宋凯 ,  周军 ,  马向毅 ,  吴迪 ,  皇攀凌 ,  杨旭浩 ,  高新彪 ,  周华章 ,  赵一凡

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种移动机器人用夹取装置及移动机器人，属于移动机器人领域，包括上升机构和夹取机构；上升机构包括第一门架以及滑动设置在第一门架内侧的第二门架；夹取机构滑动设置在第二门架上，第二门架上端通过链轮设置有链条，链条的一端固定在夹取机构的上端，另一端固定在第一门架的上端；夹取机构包括靠近上升机构设置的滑轨，滑轨上滑动设置有第一滑动部和第二滑动部，且第一滑动部和第二滑动部相对设置，第一滑动部和第二滑动部之间设置有推拉机构；第一滑动部和第二滑动部内侧均活动设置有多个夹持板，夹持板内侧面上设置有压力传感器；本实用新型具有操作简单、载荷能力强以及可实时监控夹紧力的优点。

公开(公告)号：CN206816345U

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201720336535.5

申请日：2017-03-31

Applicant: 山东大学 ,  山东临工工程机械有限公司

Inventor： 迟峰 ,  左贵杰 ,  郭宾善 ,  任洪涛 ,  宋凯 ,  季从东

IPC: F01P5/02 ,  F01P11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种单层框架式独立散热器，属于工程机械领域。其克服了现有技术中因车架和散热器之间增加隔振装置造成的支架或螺栓松动、断裂问题。它包括框架、传动油散、液压油散、水散、中冷器，所述传动油散、液压油散、水散、中冷器依次单层装配在框架内。本实用新型充分解决了传统散热器疲劳断裂的问题，优化结构布置，提高了散热效率，并解决了散热器清洗和风扇马达维护方便性问题。