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公开(公告)号：CN105005264A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459177.8
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法，根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确，从而提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号：CN104858168A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510209432.8
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于激光测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括网络摄像机及在线式激光测距仪，工业控制计算机接收网络摄像机及在线式激光测距仪采集的信号；在线式激光测距仪在观测设备上方打上红色光斑，该红色斑点位置即为水冲洗的位置，网络摄像机采集现场图像，利用颜色识别算法，对红色斑点自动识别，从而得到红色斑点在图像空间中的坐标信息，进而确定水枪打击位置，将得到的水枪打击位置信息反馈给机器人控制器，控制机器人运动，控制水枪打击位置位于指定的位置。通过机器视觉相关算法实现对带电水冲洗系统的视觉引导控制，有效提高了机器人的自主化程度，并对机器人冲洗效率的提升有较大的作用。
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公开(公告)号：CN104858166A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510208605.4
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B08B3/02 , B08B13/00 , G05B19/042
CPC分类号： B08B3/02 , B08B13/00 , G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种低空绝缘子用带电水冲洗机器人的应急控制系统及方法，包括变电站低空绝缘子带电水冲洗机器人的主控制系统、测距控制系统以及应急控制装置，所述主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块，所述遥控模块与车载控制器之间通过无线方式连接；所述信息采集模块采集装设于水冲洗机器人上的各个传感器测得的信号，测距控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器以及激光测距仪，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内；所述应急控制装置包括用于实现机器人急停的应急开关以及实现自动控制与手动控制切换的手动杆；所述应急开关与主控制系统连接，手动杆与车载控制器连接。
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公开(公告)号：CN104827458A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510209141.9
申请日：2015-04-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法，系统包括主机械臂控制系统、主控制系统和从机械臂控制系统，通过该系统的控制策略性能稳定可靠、信息处理平滑稳定，满足主从控制作业任务的要求。本发明的构思是在主从机器人上安装无线通信模块，实现控制指令与传感器信号的无线传输，通过主从隔离，实现主从的跟踪与主手很好的力觉感；本发明通过主从控制的方式完成复杂作业，并通过各种传感器采集的信息，提高其操作性能。
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公开(公告)号：CN104815814A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510210199.5
申请日：2015-04-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： B08B3/02 , B08B13/00 , B08B2203/0282
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人用绝缘防护系统及方法，系统包括行走控制系统、安全控制系统和绝缘机构，安全控制系统基于对绝缘安全造成影响的因素，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内，实时检测冲洗过程中水的压力和水的导电性能；超声传感器和磁场测距传感器安装在机械臂末端的四个面上，用于检测机械臂末端与带电设备间的距离，激光测距仪与水枪平行安装，实时检测水冲洗过程中水柱的长度，绝缘机构包括绝缘支撑、绝缘支架和绝缘成型外壳。本发明实现水阻率、水压、水柱长度的实时在线监测，保证水冲洗过程中机器人本体及变电站带电设备的绝缘性能，有效提高了水冲洗作业的安全性。
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公开(公告)号：CN109377459A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811166453.6
申请日：2018-09-30
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种生成式对抗网络的超分辨率去模糊方法，包括：S1、运用DRCN网络结构，组成超分辨率深度卷积网络，建立对抗网络模型；S2、结合SRGAN网络代价函数，提升对抗网络性能；S3、选择清晰图片，进行高斯噪声、运动模糊添加，实现训练。本发明针对运动模糊的特征进行分析，对样本人工噪声进行设计，加入散焦模糊核、多方向运动模糊核，实现模糊图像两倍放大的超分辨率去运动模糊处理，并对无人机拍摄的模糊图像进行实验分析，可以极大降低专业知识经验对去模糊算法设计的影响。
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公开(公告)号：CN108714897A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810588629.0
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/1689 , B25J19/00 , B25J19/02
摘要： 本发明公开了一种变电站带电检修作业机器人绝缘臂位姿控制系统及方法，采集控制机器人本体移动底盘和绝缘伸缩臂的相对位置、角度以及作业工具与待作业设备的距离，结合所述作业状态数据，对机器人本体移动底盘和绝缘伸缩臂进行姿态的调整。本发明能够快速通过融合各传感器数据，记录机器人状态，有效保障机器人作业安全，通过划分传感器的优先级，能够有效防止优先级相同而出现系统误判的问题。
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公开(公告)号：CN106953274B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201710223580.4
申请日：2017-04-07
申请人： 深圳供电局有限公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： H02G1/14
摘要： 本发明提供一种变电站导线压接修补装置及方法，其中，变电站导线压接修补装置包括：导线修补管；液压压接钳，包括设有压接开关的手柄，以及压接部；夹持执行单元，包括贯穿手柄并固定在手柄两侧的夹持轴、左夹持支臂和右夹持支臂，左夹持支臂和右夹持支臂的一端通过支臂连接轴连接，另一端分别与设在凹槽内的夹持调节轴相连；机械臂，用于将液压压接钳移动到待修补导线位置，并控制夹持调节轴在凹槽内运动，以带动支臂连接轴朝压接开关运动并触发压接开关。本发明满足变电站内导线压接的要求，保证了作业人员作业安全；能够有效降低人工作业的工作强度，提高压接效率和自动化水平，对我国变电站导线压接修补作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN107962589A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0075
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962016A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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