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公开(公告)号：CN105892489B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610348926.9
申请日：2016-05-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统及控制方法，环境信息实时检测模块，采用多传感器融合技术实现对周围的环境进行实时检测并将检测到的信息传输至障碍物数据分析处理模块；障碍物数据分析处理模块对接收的周围的环境信息进行环境结构感知构建确定所处的障碍物；避障决策模块根据障碍物数据分析处理模块的输出结果确定避障决策，通过飞控系统驱动动力模块实现无人机对周围障碍物的躲避。本发明在无人机的机体四周分别设置有双目机器视觉系统，实现三维空间重构，同时配合超声波装置与前进方向的毫米波雷达，使避障方法更加全面，具有障碍物检测实时性高、可视检测距离远、分别率高的特点。
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公开(公告)号：CN105959181B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610436596.9
申请日：2016-06-17
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L12/26
摘要： 本发明公开了一种用于检验检测电力巡检无人机的系统及方法，包括：无人机检验检测平台和用于对无人机进行检测的无人机检测试验装置；所述无人机检验检测平台包括：检测流程引擎、数据采集模块、检测数据管理模块和无人机检测结果评价模块。本发明有益效果：实现对送检的无人机检测流程、检测数据的集中管理，提高检验检测的效率，保证业务流程的规范化，保障入网无人机的巡检飞行安全，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109990767A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910198759.8
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本公开提供了一种适用于车载配网巡检的巡检数据采集频率设定方法及系统按照以下步骤进行周期性的频率设置：设定架空线路数据采集时图像采集装置的光轴与线路走向相垂直，计算线路在图像采集装置的视场区域内的长度；获取车辆行驶速度矢量，融合车辆行驶速度矢量与视场区域内的长度信息，得到对应周期内的数据采集频率。依据车辆运行速度调整配网线路数据采集频率，可在保证所采集数据对整条线路的完整覆盖前提下，减少不必要的数据冗余，方便巡检数据存储并可有效降低后续对数据进行分析处理的工作量。
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公开(公告)号：CN106530285B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610919417.7
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于GPU与CPU混合数据处理的输电线路部件识别方法，根据输入的图像文件夹路径，将该路径下的图像形成数据流文件，依据图像数据大小开辟图像处理器的内存空间；提取图像的像素值，进行中央处理器内存与图像处理器的内存数据的交换；根据图像原始数据大小及内核数目，在保证填充满每个线程内存的基础上向每个线程分配内存，同时确保处理后数据与原始数据的对应关系；利用prewitt算子提取图像的边缘特征，同时保证数据一致性；中央处理器根据图像处理器计算得到的边缘数据，确定图像中的杆塔或导线部件。本发明充分发挥了CPU与GPU的性能优势，提高了识别任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN109410294A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811341700.1
申请日：2018-11-12
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06T11/20
CPC分类号： G06T11/206
摘要： 本公开提供了一种智能站配置工具的展示方法及系统，解析模型文件，分别提取输入和输出虚端子信息，确定外部IED端子和本IED端子的连接信息；计算所有外部IED个数，以及相应IED上GOOSE和SV的个数，计算两侧平均分配的位置和个数；根据两侧图形化矩形的位置和高度，重新分配位置和高度，将输出虚端子信息图形化；根据GOOSE和SV控制块的所在位置，对控制块进行连线操作，将具体的连线信息赋予连线。本公开能够图形化展示虚端子的连线信息并且使得控制块和控制块之间详细的虚端子连接信息展示在同一画布上。
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公开(公告)号：CN106556761B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611052070.7
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种应用于现场的直流充电桩检测系统及方法：包括采集及电池电压模拟单元、负载单元和控制单元，采集及电池电压模拟单元，被配置为检测直流充电枪是否可靠连接，确认其连接后，采集交流输入的电压和电流信号以及输出的直流电压和电流信号，并将采集到的模拟量信号转换成数字信号，计算后得出直流充电桩的输入功率、输出功率、效率和谐波数值将其传输给控制单元。控制单元计算直流充电桩的效率与功率，检测直流充电桩是否在外界环境变化时及时进行调整输出值。本发明各检测阶段需要的开关量控制，由计算机发送控制命令，直接控制相关继电器的关闭或者开通即可，不需要人工手动控制。
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公开(公告)号：CN106313025B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610917490.0
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，包括中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构和连接板，中心框架两端各设置有一个驱动轮，中心框架底端设置有连接板；中心框架呈轴对称结构，包括位于两侧的支撑臂、将两支撑臂连接在一起的连接杆，和设置于两支撑臂下端的驱动轴，所述摆臂驱动机构带动驱动轴转动，所述支撑臂与连接板相连的位置处设置有导向销，所述导向销的一端销在导向板内，另一端与执行钩相连，所述执行钩固定在驱动轴两端，在驱动轴带动下沿导向板的路径移动，带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。本发明结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。
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公开(公告)号：CN109059791A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810694906.6
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种电力设备变形监测方法及装置，对电力设备的点云数据进行拼接、分割、去噪处理，得到包含单个电力设备的点云数据，将单个电力设备的点云数据与点云数据模版进行匹配，得到单个电力设备的点云数据所表征的电力设备的属性信息，根据该属性信息确定历史点云数据，根据该历史点云数据对电力设备进行变形分析。实现了电力设备的自动化巡检，提高了电力设备的巡检效率。
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公开(公告)号：CN106129975B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610538532.X
申请日：2016-07-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于有功功率故障分量判据的差动保护方法，包括以下步骤：获取差动保护范围边界上各断路器相关的全部电压电流同步采样数据；将全部电压电流采样点数据按照电力系统标幺值转换方法转化成标幺值数据，根据标幺值数据计算各断路器相关的功率故障分量采样点数据；求取获得的有功功率故障分量采样点的积分值，确定差动保护有功功率的故障分量动作值与制动值；设定差动保护有功功率的故障分量门槛，以此设定差动保护动作区域判别，若满足动作区域判别标准，认定一次设备发生故障，并向每侧断路器的智能终端发出跳闸命令。
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公开(公告)号：CN108898598A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810695291.9
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种输电导线监测方法及装置，采集输电线路的点云数据，对采集的点云数据进行拼接处理；识别拼接后的点云数据中的架线设备；对位于相邻两个架线设备之间的点云数据进行空间分割，得到至少一个长方体空间，每个长方体空间内仅包括一条导线的点云数据；在长方体空间内的点云数据中提取预设特征；根据该预设特征对导线的弧垂，相间距离，异物附着，断股或舞动情况进行分析，实现了对输电导线的自动化监测，提高了监测效率。
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