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公开(公告)号：CN110360969B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910773268.1
申请日：2019-08-21
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种在线式智能检测机器，包括：主框架；料盒输送装置，所述料盒输送装置设于所述主框架且能够输送料盒，所述料盒上承载有待检测工件；检测机构，所述检测机构设于所述主框架且与所述料盒输送装置间隔开分布；上下料执行机构，所述上下料执行机构设于所述主框架，所述上下料执行机构能够将所述料盒上的工件输送至所述检测机构以进行检测，并将检测完成的至少一部分工件输送至所述料盒输送装置。该在线式智能检测机器能够实现自动化上下料以及自动检测，提高了自动化程度。
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公开(公告)号：CN109540466B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201811199756.8
申请日：2018-10-16
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种微型镜头模块检测系统，包括：外框组件；内框组件，设在外框组件内；料仓，形成为长方体，料仓内设有料盒，料盒内设有用于承接多个待检测的物料；料盒输送装置，设于外框组件且用于抓取和输送料盒；旋转定位部件，用于固定物料；上料装置，设于内框组件以用于将物料从料盒输送装置上料至旋转定位部件进行固定；检测部件，用于对物料进行检测；下料装置，设于内框组件以用于将检测完毕的物料从旋转定位部件上料至料盒输送装置；料仓上下料装置，设于内框组件且位于上料装置和下料装置的一侧以用于对料仓进行上下料。该微型镜头模块检测系统能够通过多个机构的配合，实现机器的自动化作业。
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公开(公告)号：CN113382555B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110906130.1
申请日：2021-08-09
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的贴片机吸嘴同轴度误差自动校准方法，通过CCD定位相机获取产品Mark信息，从而使吸嘴定位到产品的位置；吸取产品，然后移动到UpLook上视相机上方每隔一个角度拍一次照，获取图像信息，并根据此将得到的物料各个Mark的位置信息进行拟合，计算出机械轴的旋转中心；计算产品在旋转过程中的Mark点到旋转中心的距离，并求出所有距离的平均值，再用所有Mark点到旋转中心的距离减去计算出的平均值之后得到的值，就是贴装过程中由吸嘴旋转所带来的同心度偏差，并对其进行补偿修正。该贴片机吸嘴同轴度误差自动校准方法，保证每次加工的同心度都在允许的范围内，保证贴装精度。
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公开(公告)号：CN113344795A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110895003.6
申请日：2021-08-05
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G06T3/40
摘要： 本发明公开一种基于先验信息的快速图像拼接方法，具体步骤如下：首先利用标定板计算出三轴机器人固定运动轨迹中拍摄图像的重叠关系以及图像间的单应性矩阵；根据先验信息对固定轨迹的任意工件图像进行粗配准，此步骤不依赖任何图像特征；在先验信息中得到的重叠区利用四叉树算法快速提取一定数量的点特征，在拼接缝附近提取线特征，依据点和线约束优化图像配准关系；针对特征稀疏而导致点和线约束失败的图像使用四叉树算法在各个小区域计算图像互信息来精细化图像配准；利用精确的配准关系拼接出待测工件表面的完整图像信息。该基于先验信息的快速图像拼接方法，能够不依赖图像特征快速解算出图像间的单应性矩阵,再使用局部信息优化单应性矩阵。
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公开(公告)号：CN210165980U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201921361704.6
申请日：2019-08-21
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种自动上下料的检测机构，包括旋转平台组件，可活动且能够承载工件；检测模块，能够对旋转平台组件上的工件进行检测，并根据检测结果将经过检测的工件分为第一工件和第二工件；第一料盒输送组件，沿其输送方向依次设有上料区域和置料区域并能够将料盒从上料区域活动至置料区域，工件位于上料区域时，能够被输送至旋转平台组件，工件在被检测为第一工件时被输送至置料区域的料盒内；第二料盒输送组件，设有与置料区域相对的接料区域，第二料盒输送组件在工件被检测为第二工件时将第二工件输送至接料区域的料盒内；上下料执行机构。该自动上下料的检测机构能够提高上下料效率，灵活性强。
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公开(公告)号：CN210735323U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921361605.8
申请日：2019-08-21
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种适用于有限空间的送料机构，包括：输送轨，所述输送轨设有沿水平方向延伸的轨道，所述输送轨在其长度方向上依次设有进料端和出料端；送料装置，所述送料装置沿所述输送轨的轴向可活动地设在所述输送轨上，所述送料装置朝向所述进料端的一端能够松开或者夹紧物料，所述送料装置朝向所述出料端的另一端能够推动物料；升降调节组件，所述升降调节组件能够驱动所述送料装置沿竖直方向活动。该适用于有限空间的送料机构具有操作方便，稳定性高，适用于有限空间等优点。
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公开(公告)号：CN210418361U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921361142.5
申请日：2019-08-21
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本实用新型公开了一种上下料执行机构和具有其的在线式智能检测机器，上下料执行机构包括：X轴执行组件，形成为沿水平方向延伸的长条形；两个Y轴执行组件，分别沿所述X轴执行组件的轴向间隔开分布且能够沿所述X轴执行组件的轴向活动，每个所述Y轴执行组件分别垂直于所述X轴执行组件且设在所述X轴执行组件的同一侧；两个Z轴执行组件，分别与对应的所述Y轴执行组件相连且能够沿所述Y轴执行组件的轴向活动，每个所述Z轴执行组件能够沿竖直方向延伸；两个吸附组件，分别与对应的所述Z轴执行组件相连且能够沿所述Z轴执行组件的轴向活动，每个吸附组件能够吸附和松开工件。该上下料执行机构上下料效率高，结构紧凑，适用于小空间。
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公开(公告)号：CN208795455U
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201821670311.9
申请日：2018-10-16
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种微型镜头模块检测系统，包括：外框组件；内框组件，设在外框组件内；料仓，形成为长方体，料仓内设有料盒，料盒内设有用于承接多个待检测的物料；料盒输送装置，设于外框组件且用于抓取和输送料盒；旋转定位部件，用于固定物料；上料装置，设于内框组件以用于将物料从料盒输送装置上料至旋转定位部件进行固定；检测部件，用于对物料进行检测；下料装置，设于内框组件以用于将检测完毕的物料从旋转定位部件上料至料盒输送装置；料仓上下料装置，设于内框组件且位于上料装置和下料装置的一侧以用于对料仓进行上下料。该微型镜头模块检测系统能够通过多个机构的配合，实现机器的自动化作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210418292U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921361182.X
申请日：2019-08-21
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种料盒输送装置，包括：下层输送组件，沿其轴向设有下层输送通道，下层输送通道沿其输送方向依次设有下层进料端和下层出料端，下层输送组件能够将料盒从下层进料端输送至下层出料端；上层输送组件，上层输送组件沿其轴向设有上层输送通道，上层输送通道位于下层输送通道的上方且其长度尺寸不大于下层输送通道的长度尺寸，上层输送通道沿其输送方向依次设有上层进料端和上层出料端，上层输送组件能够将料盒从上层进料端输送至上层出料端；顶升组件，顶升组件能够将位于下层输送通道的料盒向上输送至上层输送通道。该料盒输送装置能够实现料盒快速自动输送。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210165927U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201921361130.2
申请日：2019-08-21
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种在线式智能检测机器，包括：主框架；料盒输送装置，所述料盒输送装置设于所述主框架且能够输送料盒，所述料盒上承载有待检测工件；检测机构，所述检测机构设于所述主框架且与所述料盒输送装置间隔开分布；上下料执行机构，所述上下料执行机构设于所述主框架，所述上下料执行机构能够将所述料盒上的工件输送至所述检测机构以进行检测，并将检测完成的至少一部分工件输送至所述料盒输送装置。该在线式智能检测机器能够实现自动化上下料以及自动检测，提高了自动化程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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