-
公开(公告)号：CN113479331A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110813490.7
申请日：2021-07-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64D9/00 , B25J11/00 , F16F15/067
摘要： 本发明公开了一种应用于多旋翼机器人的模块化被动操作臂，用于完成空中抓取、运输物体等作业任务。其优势在于采用被动式设计且重量较轻，可以有效增强多旋翼机器人平台的机动、续航能力。通过设计由两个双万向节构成的被动式关节使得操作臂在进行抓取时无需进行复杂的关节角度计算，减震器和装置冗余的自由度有效减小了抓取过程中因硬性碰撞而产生的力和扭矩，同时使得装置可以抓取形状、位姿不同的目标物。同时设计模块化接口使得操作臂可快速拆卸及安装，同时可针对不同的作业任务更换执行装置的执行器和传感器等。
-
公开(公告)号：CN112277551A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011175313.2
申请日：2020-10-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种可变结构多模式移动机器人，通过设计由共轴双桨电机驱动的双螺旋桨提供升力；该共轴双桨电机上由内至外套有内旋转平台与外旋转平台；通过舵机连杆组件进行两平台旋转控制，使内旋转平台绕x轴与y轴旋转运动。上述结构整体外部套接用于连接腿部部件的环形连接件。四套腿部部件绕机身Z轴均匀对称布置，每个腿部部件具有3个自由度，由舵机实现各关节间的转动控制，且在腿部部件处于收拢状态时，通过对四套腿部部件的控制，使在连接部件两侧位置形成拼接形成圆环形结构，使本发明机器人除可进行飞行模式、地面行走模式外，还具有地面滚动模式和飞爬结合模式，便于在复杂地形环境下进行侦察探测等作业。
-
公开(公告)号：CN112046796A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010731833.0
申请日：2020-07-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明公开了一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，属于机械技术领域，包括公头和母头进行连接；母头表面间隔布置减重槽和卡扣滑槽，卡扣滑槽内设有拆卸滑块，压簧挡板和卡扣；压簧挡板和卡扣之间安装压簧，卡扣来回滑动；在压簧挡板中心开有通孔，安放限位螺钉，限位螺钉外套压簧，与卡扣紧固连接；公头为具有球面和圆锥面接合的头部，进行拼接时公头的头部将卡扣沿卡扣滑槽被向外推，同时压簧被压缩；当公头完全进入母头后，压簧和三个卡扣弹回，卡扣卡住公头，摩擦自锁实现对接机构锁紧；拆卸时，向外拉拔三个限位螺钉，带动三个卡扣向外滑动，拆卸滑块卡住限位螺钉，使卡扣与公头分离并解锁。本发明容差大、安装便捷、通用性好。
-
公开(公告)号：CN108502154B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810234001.0
申请日：2018-03-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64C27/08 , B64C39/02 , B62D57/032 , B25J19/00
摘要： 本发明公开一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，主动驱动公头和被动锁定母头组成，分别安装于多足步行机器人与多旋翼机器人上。主动驱动公头具有由圆锥凸轮驱动朝向主动驱动公头中心移动的指爪架；且中心设计有棱锥形对接头。被动锁定母头具有三角形通孔，以及周向设计的对接斜面。主动驱动公头的对接头插入三角形通孔内，至被动锁定母头底面与主动驱动公头顶面；随后控制圆锥凸轮旋转，使指爪架向导轨架中心运动，最终使导轨架上的指爪轮与对接斜面接触实现锁定。本发明能够实现旋翼飞行机器人和足式步行机器人间柔顺、容错的快速对接与分离，且在合体与分离过程能够被动消除位姿误差并柔顺缓冲，同时在合体后还具有自锁功能。
-
公开(公告)号：CN109356913B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811229607.1
申请日：2018-10-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开可以用于大型太空天线在轨组装的被动对接机构，由公头和母头组成；所述的公头与移动天线模块相连，母头与固定天线模块相连，公头可以滑入母头，并通过切换轴推动钢珠，将钢珠顶在母头内壁上，进而实现锁紧，使天线的移动模块与固定模块实现固连。当公头受到反向的解锁力或振动时，可以保证钢珠自锁，进而确保锁紧的可靠性。当需要解锁时，需要手动拆除公头螺栓，就可以方便地将公母头分离。通过本发明可实现两个天线模块间的被动的对接和锁定，并在对接过程中，通过对公头与母头上的凹凸配合设计，可消除角度和位置误差，在锁定状态能够保证自锁。
-
公开(公告)号：CN110778676A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911057683.3
申请日：2019-11-01
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于丝杠驱动的多级同步伸缩臂，承载段与最后一级伸缩中间段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接，本级伸缩中间段与上一级伸缩中间段或一级伸缩驱动段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接；一级伸缩驱动段的电机带动大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠上，丝杠带动丝杠螺母和第一级伸缩中间段移动；第一级伸缩中间段的大平面传动齿轮与一级伸缩驱动段的齿条啮合转动，大平面传动齿轮与小平面传动齿轮啮合进行换向及变速，小平面传动齿轮与大锥齿轮共轴转动，大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠，丝杠驱动下一级伸缩中间段或者承载段移动，具有同步快速伸缩、刚性好、传动效率高、精度高、可任意级扩展、自锁性能好等优点。
-
公开(公告)号：CN107013641B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710307054.6
申请日：2017-05-04
申请人： 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种套接式展收机构绳驱动张紧装置及其控制方法，属于机械技术和自动控制领域；所述的绳驱动张紧装置包括套接筒模块、驱动绳模块、张紧模块、驱动模块以及控制模块，驱动绳模块中的展开绳和收拢绳，分别对套接筒模块中相互嵌套的各级套接筒展开和收拢；控制模块控制驱动模块中的展开电机和收拢电机的运行，进而使张紧模块中的收拢摆臂和展开摆臂始终保持在合理范围内；所述绳驱动张紧装置的控制方法，包括展开过程和收拢过程，能够使得套接式展收机构在展开和收拢过程中，放卷的被动绳始终处于张紧状态，绳上的张力维持在一定的范围内；能够对展收机构所有动作进行控制并监测相关数据，操作简单。
-
公开(公告)号：CN107877836A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710976310.0
申请日：2017-10-19
申请人： 北京航空航天大学
CPC分类号： B29C53/56 , B29C53/8008 , B29C53/8041 , B29C53/8066
摘要： 本发明涉及碳纤维缠绕机工艺参数调节系统模块化结构和张力控制方法。其中，缠绕机工艺参数调节系统包含释放纤维的放卷模块，在对纤维张力要求较大时候产生足够张力产生模块，对纤维的浸胶量进行精确控制的浸胶量调节模块，对胶液温度以及纤维浸胶后温度进行控制的温度调节模块，控制张力并减小纤维传导过程中张力波动的张力稳定模块，以及实时测量纤维的张力测量模块。其中，通过模块化的设计方法最终可以实现系统的功能要求。张力控制方法采用分阶段控制的策略，通过参数自整定模糊PID算法实现张力的精确控制。
-
公开(公告)号：CN104836484B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510282794.X
申请日：2015-05-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于冗余备份的绳驱动系统及其控制方法，属于自动控制和空间机器人领域。所述的绳驱动系统包括展开线辊、收拢线辊、线辊减速箱A、线辊减速箱B、电机减速箱A、电机减速箱B、备份电机齿轮箱A、备份电机齿轮箱B、展开电机、展开备份电机、收拢电机、收拢备份电机、展开绳A、展开绳B和收拢绳。本发明在正常工作电机基础上增加了备份电机，不仅在主电机无法正常工作时替代主电机工作，还能在碰到意外情况，如系统遇到不可预料的未知负载，主动电机驱动力不足时，备份电机可与主电机相互协调，一起工作，大幅提高作业驱动力。
-
公开(公告)号：CN103921960B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410168424.9
申请日：2014-04-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/66
摘要： 本发明公开一种套接式展收机构锁定解锁装置，包括：外层展收圆筒侧壁周向均设开口处的具有锁定斜面的锁定片；内层展收圆筒周向均设开口处的锁定机构，以及内层展收圆筒内的解锁装置。锁定机构的锁块通过锁定轴与展收圆筒内壁铰接；锁定轴上安装有扭簧；锁块后端安装锁滚轮；通过解锁拉杆将锁定机构与解锁套板铰接，由解锁绳拉动解锁套板沿竖直方向移动，使锁定机构转动。相邻展收圆筒锁定时，锁定机构中锁块后端端部与锁定片的锁定斜面配合搭接。相邻展收圆筒解锁时，拉动解锁绳，使锁定机构位于外层展收圆筒内，锁滚轮沿外层展收圆筒内壁滚动。本发明可保证套接式展收机构展开过程中的到位锁定和收拢过程的主动解锁；可实现任意顺序展开和收拢。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
143 条记录 (耗时 0.113 秒)
