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公开(公告)号：CN105116785B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201510363369.3
申请日：2015-06-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开一种多平台远程机器人通用控制系统，包括机器人本体系统与远程控制系统；机器人本体系统安装于机器人本体(robot)内，远程控制系统安装于远程控制器(controller)中。机器人远程控制器用来实现人机交互，发送任务指令至机器人本体系统；机器人本体系统用来采集环境信息与机器人自身信息，并进行环境辨识，完成地形构建，还对远程控制器发送的指令进行分析，控制机器人本体完成作业。机器人本体系统与远程控制系统间，采用无线网络进行通讯，独立于本体系统运行平台和远程控制器运行平台，本发明的优点为：提高了机器人系统的安全性能实现多控制器与机器人间多对一，一对多的操控；同时不同用户能给予不同权限，方便管理。
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公开(公告)号：CN105966488A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610389714.5
申请日：2016-06-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , B25J13/00
CPC分类号： B62D57/032 , B25J13/006
摘要： 本发明公开一种六轮腿移动操作机器人实验平台，包括机器人本体以及6条机器人单腿结构，6条机器人单腿结构周向均匀安装于机器人本体上；单腿结构能设计为两种结构：一种为具有步行与轮行功能的轮腿结构；另一种为具有步行及操作功能的腿臂操作结构。上述两种单腿结构，可根据不同任务需求来具体选择。同时机器人本体内部由隔板分割为传感层、驱动层、控制层及动力层，用于安装控制系统；实现对机器人的运动控制。本发明的优点在于：兼具步行轮行功能，对路面环境的适应性较好，并且具有特殊的操作腿，可配置不同的末端执行器完成不同任务需求。
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公开(公告)号：CN105116785A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510363369.3
申请日：2015-06-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/042 , G05B2219/25314
摘要： 本发明公开一种多平台远程机器人通用控制系统，包括机器人本体系统与远程控制系统；机器人本体系统安装于机器人本体(robot)内，远程控制系统安装于远程控制器(controller)中。机器人远程控制器用来实现人机交互，发送任务指令至机器人本体系统；机器人本体系统用来采集环境信息与机器人自身信息，并进行环境辨识，完成地形构建，还对远程控制器发送的指令进行分析，控制机器人本体完成作业。机器人本体系统与远程控制系统间，采用无线网络进行通讯，独立于本体系统运行平台和远程控制器运行平台，本发明的优点为：提高了机器人系统的安全性能实现多控制器与机器人间多对一，一对多的操控；同时不同用户能给予不同权限，方便管理。
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公开(公告)号：CN105843222A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610158085.5
申请日：2016-03-18
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种六轮/腿机器人复合运动路径规划方法，首先建立机器人工作环境的DEM图，并进行地貌特征提取；采用地貌特征与评价指标之间的映射，遍历DEM图中每个栅格，得到机器人的通过性地图及腿式、轮式运动代价图；然后在代价图上，以机器人出发点为随机树的根节点，采用单纯腿式运动，以标准随机树算法进行扩展，逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点中包含了终点，得到从出发点到终点之间的一条单纯腿式运动目标路径，并估计该路径的代价，作为初始代价迭代求解，至所用的时间超过用户设定的最大时限。本发明为轮/腿机器人提供了一种混合运动规划的解决方法，运动规划结果可以显著提高机器人的通过性及平均运行速度。
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公开(公告)号：CN104863421B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510280556.5
申请日：2015-05-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种快速连接锁定及解锁机构，包括对接底座、锁柱、锁舌、止动柱、支座与扭簧；所述对接底座安装在构件A上，具有V型槽；位于V型槽一侧固定安装有止动柱及支座；所述锁舌为扇形结构，与支座相连可转动；锁舌上开有弧形槽，使止动柱位于弧形槽内；所述扭簧两端分别固定在锁舌和对接底座上；所述锁柱用来安装构件B；当构件A与构件B处于锁定状态时，锁柱位于对接底座上V型槽底端；同时，锁柱外表面与锁舌的弧形面相切，将锁柱限制在V型槽内。解锁时，通过解锁力转动锁舌，使锁柱脱离V型槽即可。本发明的优点为：连接可靠，锁定力大、实现成本小；应用场景广泛，通用性强，能作为一个模块嵌入各式机械设备中。
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公开(公告)号：CN104836484A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510282794.X
申请日：2015-05-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于冗余备份的绳驱动系统及其控制方法，属于自动控制和空间机器人领域。所述的绳驱动系统包括展开线辊、收拢线辊、线辊减速箱A、线辊减速箱B、电机减速箱A、电机减速箱B、备份电机齿轮箱A、备份电机齿轮箱B、展开电机、展开备份电机、收拢电机、收拢备份电机、展开绳A、展开绳B和收拢绳。本发明在正常工作电机基础上增加了备份电机，不仅在主电机无法正常工作时替代主电机工作，还能在碰到意外情况，如系统遇到不可预料的未知负载，主动电机驱动力不足时，备份电机可与主电机相互协调，一起工作，大幅提高作业驱动力。
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公开(公告)号：CN105843222B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610158085.5
申请日：2016-03-18
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种六轮/腿机器人复合运动路径规划方法，首先建立机器人工作环境的DEM图，并进行地貌特征提取；采用地貌特征与评价指标之间的映射，遍历DEM图中每个栅格，得到机器人的通过性地图及腿式、轮式运动代价图；然后在代价图上，以机器人出发点为随机树的根节点，采用单纯腿式运动，以标准随机树算法进行扩展，逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点中包含了终点，得到从出发点到终点之间的一条单纯腿式运动目标路径，并估计该路径的代价，作为初始代价迭代求解，至所用的时间超过用户设定的最大时限。本发明为轮/腿机器人提供了一种混合运动规划的解决方法，运动规划结果可以显著提高机器人的通过性及平均运行速度。
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公开(公告)号：CN107085422A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710005315.9
申请日：2017-01-04
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统，包括无线网络模块、运动控制单元、动作编辑模块、SLAM模块、手势识别单元和语音识别模块。所述无线网络模块实现远程控制系统对六足机器人的控制。运动控制单元用来控制六足机器人的运行模式以及行走。动作编辑模块用来编辑六足机器人的运动动作；手势识别单元与语音识别单元分别实现机器人的手势及语音控制；SLAM模块用于六足机器人定位和创建环境地图，且设计二维与三维SLAM算法进行环境地图创建。本发明的优点为：在六足机器人平台集成了无线网络连接、SLAM、动作编辑器、手势识别和语音识别功能，使六足机器人能够更好完成任务。
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公开(公告)号：CN104816766B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510202675.9
申请日：2015-04-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种适用于腿式机器人的足部触地检测机构，其内螺纹铜柱(5)安装在足支柱(1)的A连杆(1C)上，弹簧(4)套在足支柱(1)的B连杆(1D)上，且位于内螺纹铜柱(5)与固定座上，且A铜柱(6)与5V电源正极连接，B铜柱(7)与信号检测IO口连接，固定座(3)安装在连接座(2)的下部；足支柱(1)的B连杆(1D)穿过连接座(2)的A中心通孔后，螺纹连接有螺母(8)。本发明足部触地检测机构通过A铜柱(6)、B铜柱(7)与内螺纹铜柱(5)的电信号通断来实现接触开关功能，从而实时检测腿式机器人的足部的着地与离地状态。(3)之间；A铜柱(6)和B铜柱(7)安装在固定座(3)
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公开(公告)号：CN106005086A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610389736.1
申请日：2016-06-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , G06F3/01
CPC分类号： B62D57/032 , G06F3/017
摘要： 本发明公开一种基于Xtion设备的腿轮复合机器人及其手势控制方法，包括机器人本体以及6条机器人单腿结构；机器人本体内部传感层、驱动层、控制层及动力层，用于安装控制系统；通过传感层上安装的XtionPRO LIVE摄像头结合控制层上安装的手势识别模块与运动控制模块实现手势控制；其中，手势识别模块又分为动态手势控制子模块与静态手势控制子模块，可分别实现动态及静态手势控制。本发明的优点为：为后续的图像处理提供更多信息，可实现地图构建、人机交互功能，提高了人与机器人的交互的自然性，使用户可以通过手势控制六足轮腿复合机器人，有利于六足轮腿复合机器人的实际应用；且本发明手势识别控制部分基于ROS设计，可移植性强，可用于其他机器人控制系统。
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