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公开(公告)号：CN104308831A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410484440.9
申请日：2014-09-22
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种双动子直线电机驱动的并联机器人，包括双动子直线电机、第一支链、第二支链和动平台，双动子直线电机包括定子和设置在定子上的第一动子、第二动子，第一动子通过第一支链与动平台连接，第二动子通过第二支链与动平台连接，第一支链、第二支链均包括连杆，第一支链、第二支链通过连杆实现第一动子、第二动子与动平台的连接。本发明采用双动子直线电机，控制算法更加简单，设备控制精度更高，降低了并联机构的复杂性，减少了并联机构运动副约束，使其安装，调试简单。本发明构思新颖，结构简单，可靠性高，且移送距离，位置准确，适合在电子、轻工、食品以及医药等众多行业内实现大批量快速精准移运轻小的货物。
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公开(公告)号：CN110281159B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910582905.7
申请日：2019-07-01
摘要： 本发明实施例公开了一种智能自动化喷砂除锈机器人，包括前、后支撑架、移动机构、吸附机构、喷砂装置，所述移动机构包括滑板、支撑架、旋转驱动机构，所述前、后支撑架之间连接有滑杆，所述滑板滑动设置于所述滑杆上，所述支撑架转动安装于所述滑板下，所述旋转驱动机构设置于所述滑板上且与所述支撑架联动连接，所述滑板与所述前支撑架或后支撑架之间设置有滑动驱动机构，所述前、后支撑架、支撑架下方均设置有所述吸附机构，所述喷砂装置设置于所述前支撑架上。采用本发明，不仅能实现大的负载，还能实现运动的自由性，可实现旋转、步进、横扫除锈等动作实现全方位的自动化除锈。
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公开(公告)号：CN105675622B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610032947.X
申请日：2016-01-19
IPC分类号： G01N21/94
摘要： 本发明实施例公开了一种工控玻璃检测系统，包括载物台、移动机构、聚焦机构、背光光源、条形光源、检测控制中心；所述移动机构包括X轴移动装置、Y轴移动装置，所述载物台呈双层结构，顶层中部为透明玻璃，所述背光光源置于所述透明玻璃下方，所述聚焦机构包括并列设置于支撑架上的第一视觉单元、第二视觉单元，所述检测控制中心使所述移动机构将所述载物台上的贴膜玻璃移动至所述聚焦机构下方，调节所述第一视觉单元、第二视觉单元分别进行拍照检测。采用本发明，可自动对贴有保护膜的工控玻璃进行检测，自动识别电极影，以及贴膜过程中存在的各种缺陷，解决了人工方式难进肉眼识别的缺陷，保证产品的合格率。
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公开(公告)号：CN101758654B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN200910214250.4
申请日：2009-12-29
IPC分类号： B41F9/08
摘要： 本发明公开了一种凹版印刷机的刮墨装置，该刮墨装置包括动力机构、料槽、压印滚筒、承印物、印版滚筒及油墨，动力机构分别与压印滚筒和印版滚筒连接并驱动压印滚筒和印版滚筒转动，油墨盛装于料槽内，印版滚筒部分容置于料槽内且与压印滚筒并列排列，承印物装设于压印滚筒和印版滚筒之间且分别与压印滚筒和印版滚筒接触，其中，还包括气流装置，气流装置与动力机构连接，且气流装置邻近料槽的一端开设有气流喷嘴，气流喷嘴的中心线与印版滚筒相切。本发明的凹版印刷机的刮墨装置在印刷过程中采用非接触式进行刮墨处理，提高了印刷质量；而且刮墨装置结构简单，成本低廉。本发明实施例同时还公开了一种凹版印刷机的刮墨方法。
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公开(公告)号：CN101863018A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010163702.3
申请日：2010-04-29
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明涉及一种绳索驱动的三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台、三条主动支链和一条定长支链，主动支链均由下转动副、下虎克铰、系绳挂钩、电机、转轮、绳索、滑轮、上虎克铰与上转动副组成，定长支链由虎克铰、转动副和支撑杆组成，虎克铰与动平台连接，转动副与虎克铰连接，转动副的转轴与支撑杆的一端连接，支撑杆的另一端与静平台固结。本发明具有工作空间大、结构简单、制造成本低而且安装容易的特点，固结于静平台的定长支链所起到的支撑作用，为机构提供足够的刚度，本发明可应用于大范围的姿态调节与跟踪装置。
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公开(公告)号：CN110281159A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910582905.7
申请日：2019-07-01
摘要： 本发明实施例公开了一种智能自动化喷砂除锈机器人，包括前、后支撑架、移动机构、吸附机构、喷砂装置，所述移动机构包括滑板、支撑架、旋转驱动机构，所述前、后支撑架之间连接有滑杆，所述滑板滑动设置于所述滑杆上，所述支撑架转动安装于所述滑板下，所述旋转驱动机构设置于所述滑板上且与所述支撑架联动连接，所述滑板与所述前支撑架或后支撑架之间设置有滑动驱动机构，所述前、后支撑架、支撑架下方均设置有所述吸附机构，所述喷砂装置设置于所述前支撑架上。采用本发明，不仅能实现大的负载，还能实现运动的自由性，可实现旋转、步进、横扫除锈等动作实现全方位的自动化除锈。
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公开(公告)号：CN104308831B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410484440.9
申请日：2014-09-22
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种双动子直线电机驱动的并联机器人，包括双动子直线电机、第一支链、第二支链和动平台，双动子直线电机包括定子和设置在定子上的第一动子、第二动子，第一动子通过第一支链与动平台连接，第二动子通过第二支链与动平台连接，第一支链、第二支链均包括连杆，第一支链、第二支链通过连杆实现第一动子、第二动子与动平台的连接。本发明采用双动子直线电机，控制算法更加简单，设备控制精度更高，降低了并联机构的复杂性，减少了并联机构运动副约束，使其安装，调试简单。本发明构思新颖，结构简单，可靠性高，且移送距离，位置准确，适合在电子、轻工、食品以及医药等众多行业内实现大批量快速精准移运轻小的货物。
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公开(公告)号：CN102710187B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201210075410.3
申请日：2012-03-21
IPC分类号： H02P6/04
摘要： 本发明涉及一种逆转辊涂布系统多轴交叉耦合定速比控制方法，其特征是:计量辊、背压辊及涂布辊之间速差比的控制。本发明仿真结果表明，本控制方法具有鲁棒性和快速跟踪性能，控制系统抗干扰能力强，可靠性好，控制精度高，其动态控制精度充分满足三辊涂布传动的要求，为交流同步电机传动系统定速比控制的应用提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN104827461A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510203709.6
申请日：2015-04-27
摘要： 本发明涉及一种工作空间大，具有一定灵活性和柔性的新型串并混联机器人，包括定平台、串联运动单元、并联运动单元和动平台，所述的串联运动单元使用旋转电机通过齿轮带动直线电机固定板，沿着所述的定平台上的弧形导轨做弧形运动，所述的并联运动单元使用安装在直线电机固定板上的双动子直线电机，通过运动支链驱动所述的动平台做水平和垂直运动。该新型串并混联机器人结构紧凑，模块化程度高，制造，安装相对简单，工作范围大，姿态调整灵活，自动化程度高，控制相对简单，适合在电子、轻工、食品等众多行业内实现大批量快速精准装配、喷涂、搬运等多种作业。
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公开(公告)号：CN104239115A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410354614.X
申请日：2014-07-24
IPC分类号： G06F9/45
摘要： 本发明涉及工业控制领域，尤其涉及一种PLC编程语言的编译方法，包括指令表转换、指令分析、中间代码生成和目标代码生成。本发明利用梯形图语言与指令表语言之间的一一对应关系，将指令表语言作为中介，对梯形图语言程序转换为指令表源程序，再对指令表进一步处理、编译、解释成目标代码，语言逻辑关系清晰，书写格式简单，代码利用率高，编译效果好。本发明有助于提出一个适用于多种硬件平台的软PLC控制方案，开发一个对多种运行系统硬件平台均适用的开发系统，当用户在使用不同厂商的硬件平台作为软PLC的运行系统时，使用该开发工具，无需重新学习新硬件平台的编程，省去了重新学习编程耗费的大量时间，对PLC的发展具有十分重要的现实意义。
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