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公开(公告)号：CN113635294A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110835124.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，包括第一弯曲模块、旋转模块和第二弯曲模块，所述第一弯曲模块通过旋转模块与第二弯曲模块连接，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块的结构等同，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块以旋转模块为中心相对设置；所述旋转模块包括第二连接板、直立柱、SMA弹簧和第三连接板，所述SMA弹簧的上端与第二连接板连接，所述SMA弹簧的下端与第三连接板连接，所述SMA弹簧位于直立柱的外侧且呈倾斜状，所述直立柱两端分别与第二连接板和第三连接板连接，旋转模块位于第一弯曲模块和第二弯曲模块之间，使软体机器人同时实现弯曲和旋转的功能，适应复杂的环境作业。
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公开(公告)号：CN112758208B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011548831.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足软体机器人，包括：4条气动腿，4条气动腿分布在四角，其中，4条气动腿两两平行设置形成2排气动腿，每排气动腿通过转动轴垂直连接，形成“凹”形，2根转动轴平行设置并通过移动控制件连接，移动控制件包括舵机座和舵机；2根转动轴分别穿过舵机座的侧边的固定管，舵机安装在舵机座中部的腔内，舵机的中间设置有可旋转的舵盘；2根转动轴均还穿过第一法兰盘，2个第一法兰盘和舵盘在同一个平面。本发明通过舵机拉绳与气动混合驱动的方式，使得机器人每个腿部除了能全向弯曲以外，机器人本体也能展开和闭合。
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公开(公告)号：CN113635993A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110835127.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具备刚柔耦合结构的四足机器人，包括支撑板，所述支撑板的四角分别设有用于行走的支腿，所述支腿包括下支腿、上支腿和舵机，所述下支腿与上支腿连接，所述上支腿通过舵机与支撑板连接；所述下支腿包括连接部、限位板和止推环，连接部穿过限位板与止推环连接，且所述连接部与限位板之间设有柔性部，所述限位板与上支腿连接。当限位板收到上支腿的压力，限位板向下挤压柔性部，柔性部发生变形，从而缓冲冲击力，使四足机器人拥有很好的适应能力，连接部与限位板相互配合模仿人类的肌肉和脂肪的缓冲能力，具有控制精读高的灵活的特点。
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公开(公告)号：CN113635295A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110835129.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，包括弯曲模块和旋转模块，所述弯曲模块与旋转模块连接，所述旋转模块包括上卡盘、第一记忆合金弹簧和下卡盘，所述上卡盘的上端与弯曲模块连接，所述上卡盘的下端与下卡盘卡接，所述第一记忆合金弹簧位于上卡盘和下卡盘之间，所述第一记忆合金弹簧的一端与上卡盘的上连接孔连接，所述第一记忆合金弹簧的另一端与下卡盘的下连接孔连接，对第一记忆合金弹簧进行电加热可以实现上卡盘的旋转，上卡盘旋转从而带动弯曲模块旋转，实现适应不同环境的作业的需要。
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