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公开(公告)号：CN116946423A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310757611.X
申请日：2023-06-26
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州滨电信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自旋展开式绳网的无人机捕获系统。本发明包括无人机、视觉跟踪模块、二维云台、自旋展开式绳网捕获装置、绳网捕获系统旋转弹射装置；无人机的下部固定安装有二维云台，二维云台中安装有视觉跟踪模块和绳网捕获系统旋转弹射装置，绳网捕获系统旋转弹射装置中安装有自旋展开式绳网捕获装置；二维云台的驱动，带动视觉跟踪模块和绳网捕获系统旋转弹射装置运动，实现视觉跟踪模块对目标的跟踪，绳网捕获系统旋转弹射装置的驱动，使得自旋展开式绳网捕获装置发射，进而控制自旋展开式绳网捕获装置捕获目标。本发明不仅可以通过无人机飞至近点捕获提高准确率，同时还可通过自旋绳网捕获系统实现目标无人机的安全回收。
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公开(公告)号：CN114278809B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111681932.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种可避障的管道检测机器人。转向结构的前端面安装有检测模块，转向结构的后端面安装有多个凸轮结构，转向结构的外圆周侧面沿圆周等间隔地安装有多个轮胎支撑臂，凸轮结构和轮胎支撑臂的个数相同；多个轮胎支撑臂的支撑使得机器人设置在管道内并前进，凸轮结构的驱动控制转向结构的转向状态，根据转向结构的转向状态并且同时对多个轮胎支撑臂的前进角度进行调整，实现机器人的避障。本发明以适应不同直径的管道并实现越障。能很好的使机器人在隧道内顺利行驶，实现对管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116607600A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310793806.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式户外空气取水装置及其取水方法。本发明中进气管的进口固定有进气风扇，进气管的出口固定于内框的一端，并通过内框上开设的孔洞一与内框内部连通；排气管固定于内框上远离进气管的一端，并通过内框上开设的孔洞二与内框内部连通；内框固定于外框上，内框内部设有沿空气流动方向间距排布的若干个冷凝装置，且内框外部位于外框上设有散热装置；储水盒可拆卸固定于外框底部，并通过外框底部开设的槽口与冷凝室的排水口连通。本发明通过半导体制冷片实现从空气中提取淡水资源的功能，不仅可用于沿海、海上等靠海类地区，还可以用于沙漠、戈壁等非靠海类地区，且结构简单，体积小，便于携带。
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公开(公告)号：CN113743309A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111038611.1
申请日：2021-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能避障系统及方法，包括客户端，所述客户端通过以太网与服务器实现双向连接，所述服务器通过以太网与机器人安全系统实现双向连接，所述机器人安全系统与中央处理模块实现双向连接，所述中央处理模块的输出端分别与代入演示单元、警示沟通单元和安全防护单元的输入端连接，本发明涉及智能避障技术领域。该基于机器视觉的智能避障系统及方法，在机器人行进的过程中对周边环境进行检测，一方面用于前进障碍物的判断，另一方面作为机器人行驶环境的安全监控，并且在系统模拟出安全行驶路线后进行移动，保证机器人智能避障行进的同时，为机器人的安全提供保障，有效提高了机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN113695249A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110994412.1
申请日：2021-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的图像识别系统，包括底板，底板的顶部通过固定板固定连接有固定座，固定座的内部开设有驱动槽，驱动槽的顶部开设有贯穿至外部的转动口，转动口的内侧固定连接有环形滑槽板，本发明涉及图像识别技术领域。该基于机器视觉的图像识别系统，通过在联动箱的右侧安装条形码扫描仪，可以精确扫描产品顶部的条码信息，在结合传送框内部两侧的图像扫描仪，对产品进行扫描可以得出产品的形状，从而能够有效的辨别该产品与其顶部所贴条形码是否一致，从而能够联动后续的机械对产品进行调整，避免了产品因条形码的错误而发生后续一系列的问题，极大地为厂家降低了产品的出错率，保证了产品的质量要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109799709B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910104684.2
申请日：2019-02-01
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构控制的空间绳系组合体二维消摆控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，并转化成状态方程，建立滑模变结构摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制响应快、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN109877799B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910097844.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全向移动式集装箱码垛机器人。包括靠板、与所述靠板连接并分别从所述靠板左侧和右侧向前延伸的两个支撑臂、置于支撑臂内侧的四个多级起升叉车门架和置于支撑臂下侧的四个双驱轮子部件。支撑臂为可伸缩式，实现不同型号集装箱的搬运；多级起升叉车门架可以实现集装箱的四层堆码；四个双驱轮子部件实现机器人的全方位移动。本发明具有零转弯半径、运动灵活、实现集装箱的多层堆码、提高空间利用率及机器人寿命等优点。
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公开(公告)号：CN106394940B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610933300.4
申请日：2016-10-25
Abstract: 本发明公开了一种基于可重组绳系编队飞行的空间绳网捕获系统。包括可重组机构、柔性平面绳网和收口绳，可重组机构由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；收口绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，依次经系绳控制部件的张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒内壁处，收口绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接；柔性平面绳网的四周均布有绳环，分别空套在四个子机构的收口绳中，通过收口绳的收放实现柔性平面绳网的收缩与展开。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点；通过可重组绳系编队飞行进行绳网的展开与收缩，可提高绳网捕获的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN107246947A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710398448.7
申请日：2017-05-31
IPC: G01M7/02
CPC classification number: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性绳索动态扭转特性测试装置及其测试方法。上、下支板通过支杆连接，主控制器、伺服电机、开关电源和电机驱动器均固定在上支板上，伺服电机轴穿过上支板后通过连接器与绳索一端连接，绳索的另一端与重物中心连接，重物底部转轴与下支板轴承间隙配合；重物上表面的同一圆周上均匀粘有反光贴，光电转速传感器对准在重物上的反光贴。伺服电机通过绳索给重物给定的初始转速，待重物转速稳定后锁死伺服电机，光电转速传感器测量重物旋转速度变化并将转速信号传递给主控制器进行处理后输出，通过重物的转速衰减曲线结合线性振动理论得到绳索的动态扭转刚度及扭转阻尼。本发明采用非接触式的光电转速传感器，使测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN106394940A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610933300.4
申请日：2016-10-25
Abstract: 本发明公开了一种基于可重组绳系编队飞行的空间绳网捕获系统。包括可重组机构、柔性平面绳网和收口绳，可重组机构由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射-对接部件和系绳控制部件；收口绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，依次经系绳控制部件的张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒内壁处，收口绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接；柔性平面绳网的四周均布有绳环，分别空套在四个子机构的收口绳中，通过收口绳的收放实现柔性平面绳网的收缩与展开。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点；通过可重组绳系编队飞行进行绳网的展开与收缩，可提高绳网捕获的可靠性、降低控制的复杂性。
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